[发明专利]一种道面检测机器人移动装置及其零点确定方法

说明书

本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点确认方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座与多个移动组件；所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述支架具有至少一基准平面，所述基准平面能够用于确定所述移动组件的零点位置；其中当相邻两个所述移动组件的所述基准平面位于同一平面时，则相邻两个所述移动组件均处于零点位置。所述道面检测机器人移动装置由于所述基准平面的设置，零点位置容易确认，且由于平面之间角度唯一，其精度较高。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种道面检测机器人移动装置及其零点确定方法。

背景技术

现有工业机器人技术，在工业机器人发生故障时，需要拆卸本体、更换减速机、更换电机进行故障处理；处理后需要对机器人重新零点对位，才能还原机器人原有精度。

传统机器人零点机械对位的方法有刻线法、贴标签法等。刻线法、贴标签法是在机器人关节旋转轴两边分别刻画两条线、或各贴两个箭头标签纸，旋转关节至两侧线、标签对齐，通过肉眼观察两边线、标签对齐确定机器人零点。这种方法因需人眼观察，误差大，精度难以保证。

因此，针对现有技术中存在的缺陷，急需进行改进。

发明内容

本申请的目的在于提供一种道面检测机器人移动装置及其零点确定方法，以解决目前道面检测机器人故障后零点难以确定的问题。

本申请实施例提供一种道面检测机器人移动装置，包括底座与多个移动组件；所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述支架具有至少一基准平面，所述基准平面能够用于确定所述移动组件的零点位置；其中当相邻两个所述移动组件的所述基准平面位于同一平面时，则相邻两个所述移动组件均处于零点位置。

可选地，在本申请的一些实施例中，所述底座具有第一方向以及与所述第一方向垂直的第二方向；所述支架的所述基准平面包括第一基准平面与第二基准平面，定义与所述第一方向平行的所述基准平面为第一基准平面，定义与所述第二方向平行的所述基准平面为第二基准平面；其中当相邻两个所述移动组件的所述第一基准平面或所述第二基准平面位于同一平面时，则相邻两个所述移动组件均处于零点位置。

可选地，在本申请的一些实施例中，当第一方向上的相邻两个所述移动组件的所述第一基准平面位于同一平面时，则第一方向上的相邻两个所述移动组件均处于零点位置；当第二方向上的相邻两个所述移动组件的所述第二基准平面位于同一平面时，则第二方向上的相邻两个所述移动组件均处于零点位置。

可选地，在本申请的一些实施例中，所述移动组件还包括控制驱动件，所述控制驱动件能够控制所述移动组件与所述底座之间的相对转动，以及控制所述移动件与所述支架之间的相对转动。

可选地，在本申请的一些实施例中，所述控制驱动件与所述支架固定连接，并且位于所述基准平面相邻或相对的方向上。

可选地，在本申请的一些实施例中，所述连接件的一端与所述底座固定连接，另一端与所述支架固定连接，所述支架通过所述连接件与所述底座转动连接。

可选地，在本申请的一些实施例中，所述移动件为轮子。

相应地，在本申请实施例还提供一种所述道面检测机器人移动装置的零点确定方法，包括如下步骤：步骤S1：提供一基准体，所述基准体具有至少一平面，将所述基准体的所述平面同时抵靠相邻的两个所述移动组件；步骤S2：分别转动相邻的两个所述移动组件，以使相邻的两个所述移动组件的所述基准平面同时与所述平面接触，分别记录相邻的两个所述移动组件的位置，该位置则为相邻的两个所述移动组件各自的零点位置。

可选地，在本申请的一些实施例中，当相邻的两个所述移动组件的所述基准平面同时与所述平面接触时，对所述移动组件的位置进行多次记录取平均值作为零点位置。