[发明专利]一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人

说明书

本发明提供了一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人，所述光伏机器人姿态控制方法包括：获取第一防脱轮的第一检测参数和第二防脱轮的第二检测参数；当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制第一行走轮或第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速。这样，可以使得光伏机器人在运行过程中保持姿态平衡，保证光伏机器人连续运行；而且可以降低生产过程中对光伏机器人的结构要求，提高光伏机器人进行姿态校正时的准确度。

技术领域

本发明涉及太阳能光伏组件清洁技术领域，具体而言，涉及一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人。

背景技术

在应用光伏组件进行发电时，由于所处环境复杂多样，光伏组件表面易被灰尘、杂物等遮挡，从而严重影响光伏组件的发电效率和寿命。因此，需要经常对光伏组件表面进行清洁和检测。目前，主要采用光伏机器人，以自动或人工操控等方式让光伏机器人在光伏组件上运行，从而对光伏组件的表面进行清洁和检测。由于光伏机器人运行在光伏组件上时会受地形、天气及安装条件等影响，使得光伏机器人两侧的行走轮的行走速度出现不匹配的情况，此时会导致光伏机器人与光伏组件阵列(即多个呈阵列排布的光伏组件)不垂直，即光伏机器人的行走轮的轴线与光伏组件阵列的边沿不垂直，从而发生倾斜卡顿现象。

现有技术中，主要通过安装测距雷达来检测光伏机器人两侧的侧边与光伏组件边框的间距，以判断光伏机器人是否发生偏斜，从而调整驱动行走轮的电机的转速，实现光伏机器人的姿态校正。这对光伏机器人的结构要求较高，需要严格控制光伏机器人的侧边与位于该侧的行走轮所在直线相互平行。但在实际生产过程中，由于制造误差的累计，无法完全保证光伏机器人的侧边与位于该侧的行走轮所在直线相互平行，从而导致采用测距雷达来判断光伏机器人是否发生偏斜时不够准确。

发明内容

本发明解决的问题是：如何提高光伏机器人进行姿态校正时的准确度。

为解决上述问题，本发明提供一种光伏机器人姿态控制方法，光伏机器人包括第一行走轮、第二行走轮以及适于沿光伏组件边框滚动的第一防脱轮和第二防脱轮，所述第一防脱轮和所述第二防脱轮在所述光伏机器人的运行方向上由前至后设置，并位于所述光伏机器人的同一侧，且所述第一行走轮与所述第一防脱轮位于所述光伏机器人的一侧，所述第二行走轮位于所述光伏机器人的另一侧，所述光伏机器人姿态控制方法包括：

获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数；

当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速。

可选地，所述第一检测参数包括第一转速，所述第二检测参数包括第二转速，或者，所述第一检测参数包括第一单位时间脉冲数，所述第二检测参数包括第二单位时间脉冲数。

可选地，所述姿态校正条件包括第一校正条件，所述第一校正条件包括：所述第一检测参数大于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；

所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：

当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第一校正条件时，控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件。

可选地，所述姿态校正条件包括第二校正条件，所述第二校正条件包括：所述第一检测参数小于或等于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；

所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：