[发明专利]多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法、存储介质及电子设备

说明书

本申请公开了一种多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法、存储介质及电子设备，在传感器感知系统的单个传感器在T时刻检测到目标时，能够根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和T‑1时刻的融合目标置信度更新当前传感器的修正系数，并在该传感器下次检测到相同目标时，利用当前传感器的修正系数对该传感器的传感器目标置信度进行修正后再计算融合目标置信度，提高了每个传感器的传感器目标置信度的准确性，进而提高融合系统输出目标的精度。

技术领域

本申请涉及目标追踪技术领域，尤其涉及一种多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法、存储介质及电子设备。

背景技术

车载传感器的障碍物检测是由车身搭载的多个传感器构成的感知系统进行目标检测，感知系统输出的目标是多传感器的检测结果融合后的目标，而多传感器融合目标追踪系统的稳定性容易被单个传感器的感知性能影响。单个传感器容易受到光照、天气、磨损、遮蔽、外界干扰、目标形态等因素的影响，产生暂时或永久的感知性能下降，感知性能下降的传感器，其识别出来的目标结果的准确性较低。

目前的多传感器融合目标追踪系统中，对单个传感器的置信度一般设置为出厂置信度值，在目标追踪过程中，单个传感器的置信度保持不变，无法区分出感知性能下降的部分传感器的识别结果，影响多传感器融合目标追踪系统输出的目标结果的准确性。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术中无法区分感知性能下降的部分传感器的识别结果，影响多传感器融合目标追踪系统输出的目标结果的准确性的不足，提供一种能够动态评估单个传感器的识别性能，调整单个传感器目标置信度，提高目标追踪准确性的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法、存储介质及电子设备。

本申请的技术方案提供一种多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，包括

响应于传感器感知系统在T时刻检测到目标，获取当前传感器的修正系数和T时刻的当前传感器的传感器目标置信度；

基于目标追踪算法，根据T时刻检测到的目标信息、T时刻的当前传感器的传感器目标置信度、以及当前传感器的修正系数获得T时刻的融合目标置信度；

根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和T-1时刻的融合目标置信度更新当前传感器的修正系数。

进一步地，所述T时刻为初始时刻时，则：

响应于传感器感知系统在T时刻检测到目标，获取当前传感器的修正系数和T时刻的当前传感器的传感器目标置信度，所述当前传感器的修正系数为预设初始值；

基于目标追踪算法，根据T时刻检测到的目标信息、T时刻的当前传感器的传感器目标置信度、以及当前传感器的修正系数获得T时刻的融合目标置信度。

进一步地，所述根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和T-1时刻的融合目标置信度更新当前传感器的修正系数，具体包括

若T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和当前传感器的修正系数的乘积小于T-1时刻的融合目标置信度，则上调当前传感器的修正系数；

若T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和当前传感器的修正系数的乘积大于T-1时刻的融合目标置信度，则下调当前传感器的修正系数。

进一步地，所述根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和T-1时刻的融合目标置信度更新当前传感器的修正系数，具体包括

根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度与当前传感器的修正系数的乘积和T-1时刻的融合目标置信度构建误差函数；

根据所述误差函数构建相对于当前传感器的修正系数的目标函数；

根据所述目标函数更新当前传感器的修正系数。

进一步地，所述根据所述目标函数更新当前传感器的修正系数，具体包括