[发明专利]多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，其特征在于，包括

响应于传感器感知系统在T时刻检测到目标，获取当前传感器的修正系数和T时刻的当前传感器的传感器目标置信度；

基于目标追踪算法，根据T时刻检测到的目标信息、T时刻的当前传感器的传感器目标置信度、以及当前传感器的修正系数获得T时刻的融合目标置信度；

根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和T-1时刻的融合目标置信度更新当前传感器的修正系数。

2.根据权利要求1所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，其特征在于，所述T时刻为初始时刻时，则：

响应于传感器感知系统在T时刻检测到目标，获取当前传感器的修正系数和T时刻的当前传感器的传感器目标置信度，所述当前传感器的修正系数为预设初始值；

基于目标追踪算法，根据T时刻检测到的目标信息、T时刻的当前传感器的传感器目标置信度、以及当前传感器的修正系数获得T时刻的融合目标置信度。

3.根据权利要求1所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，其特征在于，所述根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和T-1时刻的融合目标置信度更新当前传感器的修正系数，具体包括

若T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和当前传感器的修正系数的乘积小于T-1时刻的融合目标置信度，则上调当前传感器的修正系数；

若T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和当前传感器的修正系数的乘积大于T-1时刻的融合目标置信度，则下调当前传感器的修正系数。

4.根据权利要求1所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，其特征在于，所述根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和T-1时刻的融合目标置信度更新当前传感器的修正系数，具体包括

根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度与当前传感器的修正系数的乘积和T-1时刻的融合目标置信度构建误差函数；

根据所述误差函数构建相对于当前传感器的修正系数的目标函数；

根据所述目标函数更新当前传感器的修正系数。

5.根据权利要求4所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，其特征在于，所述根据所述目标函数更新当前传感器的修正系数，具体包括

获取当前传感器的修正系数θ(k)，其中k为大于或等于0的整数，当k＝0时，θ(0)为预设初始值；

根据所述目标函数确定修正系数变化梯度Δθ＝_θJfunc(θ)，_θJfunc(θ)为目标函数Jfunc(θ)对θ的偏导数，当k＝0时，Δθ＝0；

根据所述修正系数变化梯度更新所述当前传感器的修正系数θ(k+1)＝θ(k)-μ*Δθ，其中μ为比例系数。

6.根据权利要求1所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，其特征在于，所述根据T时刻检测到的目标信息、T时刻的当前传感器的传感器目标置信度、以及当前传感器的修正系数获得T时刻的融合目标置信度，具体包括

根据T时刻的当前传感器的传感器目标置信度和当前传感器的修正系数的乘积确定传感器虚警率和匹配概率；

根据所述传感器虚警率和所述匹配概率确定融合目标置信度变化值；

根据所述融合目标置信度变化值确定T时刻的融合目标置信度。

7.根据权利要求1所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法，其特征在于，所述目标追踪算法为卡尔曼滤波追踪算法、或粒子滤波追踪算法、或多假设追踪算法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的多传感器融合目标追踪系统置信度获取方法。