[发明专利]雷达摄像头标定质量评价方法及系统

说明书

本发明提供了一种雷达摄像头标定质量评价方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；步骤S2：统一像素坐标系公式；步骤S3：统一世界坐标系，刷选离群点；步骤S4：汇总像素域和世界坐标系结果。本发明解决了RSU路测感知方案，标定时间过长，投入人力过多的问题。

技术领域

本发明涉及雷达摄像的技术领域，具体地，涉及雷达摄像头标定质量评价方法 及系统。

背景技术

标定主要是指使用标准的计量仪器对所使用仪器的准确度(精度)进行检测是 否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器。标定也可以认为是校准。因此，也 可以认为标定包含以上两方面的意思。

在公开号为CN112684424A的专利文献中公开了一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，包括以下步骤：1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一 个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；2)毫米波雷达和相机以 相同起始时刻及相同频率进行采样；3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个 目标点进行初步筛选；4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目 标点，并进行离群点筛选；5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐 标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米 波雷达与相机的自动标定。

针对上述中的相关技术，发明人认为上述技术存在标定时间过长，投入人力过 多的问题，因此，需要提出一种技术方案以改善上述技术问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种雷达摄像头标定质量评价方法及系统。

根据本发明提供的一种雷达摄像头标定质量评价方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；

步骤S2：统一像素坐标系公式；

步骤S3：统一世界坐标系，刷选离群点；

步骤S4：汇总像素域和世界坐标系结果。

优选地，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S1.1：对N组散点的雷达、相机和gps坐标在像素中的位置与真值分别作差 运算；

步骤S1.2：对作差运算得到的结果进行求平均，对N组结果进行降序排列，所得 的误差值大于阈值，则判定为离群点；

步骤S1.3：将步骤S2.1得到的N组数值运用Local Outlier Factor方法将离群 点检出。

优选地，所述步骤S3中将像素、雷达以及原始数据真值统一映射到世界坐标中，并且使用地图进行画面展示，通过鸟瞰图刷选离群点。

优选地，所述步骤S4中通过将像素坐标系的偏差结果与地图鸟瞰的结果进行对比， 找到标定离群点，通知标定人员采集修正数据，对路测端标定质量评价及部署。

优选地，雷达、相机和所运算出来的gps世界坐标一同映射到像素坐标系，并且对所采集的N个目标点进行映射计算，在像素坐标系中得到N组散点，确保N组散点都位 于ROI道路区域内，对N组点进行误差有效排序，定位出散点中的偏差离群点，并告知 用户结果，进行数据点的重新收集，定位误差点。

本发明还提供一种雷达摄像头标定质量评价系统，所述系统包括如下模块：

模块M1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；

模块M2：统一像素坐标系公式；

模块M3：统一世界坐标系，刷选离群点；

模块M4：汇总像素域和世界坐标系结果。