[发明专利]配电架空线路接地线挂接机器人

说明书

本发明公开了一种配电架空线路接地线挂接机器人，包括机械臂、接地作业模块以及验电作业模块；机械臂设有机械臂关节和机械臂夹爪；接地作业模块包括接地棒，接地棒包括绝缘杆以及设于绝缘杆顶端的挂钩，挂钩连接接地线，挂钩内部设有可实现自动夹紧的夹紧结构，通过机械臂夹爪夹紧绝缘杆；验电作业模块包括验电棒、验电棒夹持器、作业升降平台，所述验电棒夹持器夹持验电棒底部，验电棒夹持器底部固定在作业升降平台上；通过作业升降平台驱动验电棒升降。本发明以带电作业机器人为基础，配备机械臂，通过人机协作完成配网三相线路验电接地作业，提高了配网作业的安全性以及验电接地作业的自动化水平。

【技术领域】

本发明属于电力工程技术领域，具体涉及验电接地作业设备。

【背景技术】

验电接地作业是停电检修中保障作业人员安全的必要措施。在电力施工检修过程中，人工攀爬杆塔或搭设作业平台进行带电作业，劳动强度大、危险系数高、工作效率低；而常规的绝缘斗臂车带电作业方式只能处理道路沿线的缺陷隐患，对于没有道路或绝缘斗臂车不能进入线路现场，并且只能边相作业，其应用受到较大限制。因此十分有必要研发智能机器人辅助或替代人工作业。

【发明内容】

为了克服现有技术中的不足，本发明所要解决的技术问题在于提供一种配电架空线路接地线挂接机器人，可以通过人机协作完成配网三相线路验电接地作业。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

配电架空线路接地线挂接机器人，包括机械臂、接地作业模块以及验电作业模块；所述机械臂设有机械臂关节和机械臂夹爪，通过机械臂关节控制机械臂夹爪移动；

所述接地作业模块包括接地棒，所述接地棒包括绝缘杆以及设于绝缘杆顶端的挂钩，挂钩连接接地线，挂钩内部设有可实现自动夹紧的夹紧结构，通过机械臂夹爪夹紧绝缘杆；

所述验电作业模块包括验电棒、验电棒夹持器、作业升降平台，所述验电棒夹持器夹持验电棒底部，验电棒夹持器底部固定在作业升降平台上；通过作业升降平台驱动验电棒升降；

还包括与机械臂和作业升降平台连接的控制模块，该控制模块设有对机械臂进行控制的机械臂控制模块、对作业升降平台进行控制的平台升降控制模块。

优选的，所述接地作业模块还包括接地线分线箱、接地线栓，接地线分线箱将接地线栓上引出的接地线分成三根，并分别与三根接地棒连接。

优选的，所述机械臂设于绝缘臂上，绝缘臂水平设置并与线路延伸方向平行。

优选的，所述机械臂关节包括夹爪旋转关节、垂直伸缩关节、水平移动关节，所述夹爪旋转关节与机械臂夹爪连接，所述水平移动关节与绝缘臂连接，所述垂直伸缩关节连接在夹爪旋转关节和水平移动关节之间。

优选的，所述机械臂夹爪套设有与绝缘杆绝缘配合的橡胶套或硅胶套。

优选的，作业升降平台通过平台升降步进电机进行驱动控制。

优选的，在架空线路上设有接地环，所述机械臂上还设有雷达和摄像头，通过雷达和摄像头实现识别和定位接地环。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

1、本发明采用模块化作业方式，结构紧凑、操作方便。以带电作业机器人为基础，配备机械臂，通过人机协作完成配网三相线路验电接地作业，提高了配网作业的安全性以及验电接地作业的自动化水平。

2、本发明将验电接地作业由单相挂设接地线变为三相同时挂线，节省了单相接地作业依次拆挂线的时间，提高了验电接地作业的效率，减少了作业人员的工作量。

本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对发明做进一步的说明：