[发明专利]配电架空线路接地线挂接机器人

权利要求书

1.配电架空线路接地线挂接机器人，其特征在于，包括机械臂、接地作业模块以及验电作业模块；所述机械臂设有机械臂关节和机械臂夹爪，通过机械臂关节控制机械臂夹爪移动；

所述接地作业模块包括接地棒，所述接地棒包括绝缘杆以及设于绝缘杆顶端的挂钩，挂钩连接接地线，挂钩内部设有可实现自动夹紧的夹紧结构，通过机械臂夹爪夹紧绝缘杆；

所述验电作业模块包括验电棒、验电棒夹持器、作业升降平台，所述验电棒夹持器夹持验电棒底部，验电棒夹持器底部固定在作业升降平台上；通过作业升降平台驱动验电棒升降；

还包括与机械臂和作业升降平台连接的控制模块，该控制模块设有对机械臂进行控制的机械臂控制模块、对作业升降平台进行控制的平台升降控制模块。

2.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂接机器人，其特征在于，所述接地作业模块还包括接地线分线箱、接地线栓，接地线分线箱将接地线栓上引出的接地线分成三根，并分别与三根接地棒连接。

3.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂接机器人，其特征在于，所述机械臂设于绝缘臂上，绝缘臂水平设置并与线路延伸方向平行。

4.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂接机器人，其特征在于，所述机械臂关节包括夹爪旋转关节、垂直伸缩关节、水平移动关节，所述夹爪旋转关节与机械臂夹爪连接，所述水平移动关节与绝缘臂连接，所述垂直伸缩关节连接在夹爪旋转关节和水平移动关节之间。

5.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂接机器人，其特征在于，所述机械臂夹爪套设有与绝缘杆绝缘配合的橡胶套或硅胶套。

6.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂接机器人，其特征在于，作业升降平台通过平台升降步进电机进行驱动控制。

7.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂接机器人，其特征在于，在架空线路上设有接地环，所述机械臂上还设有雷达和摄像头，通过雷达和摄像头实现识别和定位接地环。