[发明专利]输电杆塔监测方法、装置、计算机设备、存储介质

权利要求书

1.一种输电杆塔监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含输电杆塔的图像点云数据；

根据所述图像点云数据计算点云金字塔的结构参数，根据所述结构参数和所述图像点云数据，构建点云金字塔；

获取数据请求，根据所述数据请求从所述点云金字塔中得到输电杆塔点云数据集；

对所述输电杆塔点云数据集分析，得到输电杆塔的分类信息；

根据所述输电杆塔的分类信息计算所述输电杆塔的倾斜程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像点云数据计算点云金字塔的结构参数，根据所述结构参数和所述图像点云数据构建点云金字塔，包括：

获取所述图像点云数据的二维边界；

根据所述二维边界及输电杆塔的指定参数计算点云金字塔的结构参数；

基于所述二维边界和所述结构参数，生成点云金字塔各层瓦片的二维边界区间；

根据所述各层瓦片的二维边间区间由下至上按顺序抽取所述图像点云信息部署在各层次瓦片内，构建所述点云金字塔；其中，所述点云金字塔底层点云数据为所述图像点云数据，第i+1层的点云数据为第i层数据抽稀后得到的点云数据，其中，i为正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取数据请求，根据所述数据请求从所述点云金字塔中得到输电杆塔点云数据集，包括：

获取数据请求；

根据所述数据请求，确定所述点云金字塔最优层数对瓦片的检索区间；

根据所述检索区间计算所述数据请求的二维边界与瓦片结构，得到重叠瓦片；

获取所述重叠瓦片的第一候选点云数据，根据所述第一候选点云数据生成所述输电杆塔点云数据集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取所述重叠瓦片的第一候选点云数据，根据所述第一候选点云数据生成所述输电杆塔点云数据集之后，所述方法还包括：

将所述输电杆塔点云数据集中的点云数据设为多叉树结构，并进行粗差去除得到第二候选点云数据；

在多叉树的子节点边界位置处理所述第二候选点云数据并分组；

删除未分组的子节点，将所述第二候选点云数据存储子节点内1/N个点，得到预处理后的输电杆塔点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对输电杆塔点云数据集分析，得到所述输电杆塔的分类信息，包括：

对输电杆塔点云数据集进行空间分割，得到不同分割片；

提取不同分割片的点云数据，计算杆塔特征值；其中，杆塔特征值包括第一特征值、第二特征值和第三特征值，当只有所述第一特征值、第二特征值和第三特征值中任一个杆塔特征值时，分割片呈一维分布，当有所述第一特征值、第二特征值和第三特征值中任意两个杆塔特征值时，分割片呈二维分布，当有第一特征值、第二特征值和第三特征值三个杆塔特征值时，分割片呈三维分布；

根据所述杆塔特征值获取方差比例，基于所述方差比例获取不同维度的点云数据集；

将所述不同维度的点云数据集分为以基于最优分类超平面为约束条件的第一类点云数据，和以点云数据集两个样本与超平面之间的最小距离之和最大为约束条件的第二类点云数据，构建多尺度分类器；

根据所述多尺度分类器生成所述输电杆塔的分类信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输电杆塔的分类信息计算所述输电杆塔的倾斜程度，包括：

根据所述输电杆塔的分类信息获取输电杆塔的倾斜角度；

获取三轴加速度数据，根据所述三轴加速度数据构建空间直角坐标系；

根据所述倾斜角度和所述空间直角坐标系三个正方向的夹角确定所述输电杆塔的倾斜程度。