[发明专利]一种车道线的分岔处理方法、装置及电子设备

说明书

本申请涉及一种车道线的分岔处理方法、装置及电子设备。该方法包括获取车辆行驶中采集的道路图像及车辆对应的地理位置信息；当道路图像中包含分岔车道线时，确定分岔车道线中的分岔位置；根据车辆对应的地理位置信息，在高精地图中对应的分岔位置将分岔车道线中的主线和分岔线断开，并分别对各分岔线赋予对应的分岔线ID，各分岔线ID与主线的主线ID不同。本申请提供的方案，通过自动识别确定道路中的分岔位置，无需人工查找识别，并自动将分岔车道线在对应的分岔位置处进行打断，获得独立的主线和分岔线，简单高效地实现道路分岔后的车道线的打断处理，节省人力成本和时间成本。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车道线的分岔处理方法、装置及电子设备。

背景技术

在电子地图中，高精地图显示的内容更加精细化，可以带给驾驶者更详细和更准确的导航体验。其中，针对道路的显示，高精地图可以显示出具体的车道线，通过显示与实际道路相符合的道路交通标线，以使驾驶者可以获得明确的车道级导航信息。

在高精地图的制作过程中，一般由专业的地图采集车辆沿途拍摄真实道路场景后，再通过相关技术模拟生成车道及车道线，属于同一条车道的车道线具有唯一的车道线ID。在实际应用高精地图时，则可以根据车道线ID进行路径规划和导航。然而，如图1所示，当遇到道路分岔的情况时，即由一条道路分岔为两条道路时，分岔后的两条道路与原本的一条道路属于不同的道路，此时需要将不同的道路进行区分，也即需要将分岔后的车道线与分岔前的车道线进行区分，以便形成明确的车道应用于导航中。为此，目前的区分方法是由技术人员逐帧查看拍摄的道路图像，技术人员在找到图1中的场景后，人为将分岔前后的车道线采用不同的车道线ID进行标记。这样的处理方案，需要人工识别和处理，效率低下，消耗较大的人力成本和时间成本。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车道线的分岔处理方法、装置及电子设备，能够自动识别道路图像中的分岔位置并通过在分岔位置打断分岔车道线中的主线和分岔线，简单高效地实现道路分岔后的车道线的处理。

本申请第一方面提供一种车道线的分岔处理方法，包括：

获取车辆行驶中采集的道路图像及所述车辆对应的地理位置信息；

当所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述分岔车道线中的分岔位置；

根据所述车辆对应的地理位置信息，在高精地图中对应的分岔位置将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开，并分别对各所述分岔线赋予对应的分岔线ID，各所述分岔线ID与所述主线的主线ID不同。

在一实施方式中，所述获取车辆行驶中采集的道路图像及车辆对应的地理位置信息之后，还包括：

获取所述道路图像中的车道线特征点集，根据所述车道线特征点集及所述车辆对应的地理位置信息，生成所述主线及赋予对应的主线ID。

在一实施方式中，所述当所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述道路图像中的分岔位置，包括：

通过识别确定所述道路图像中是否包含分岔车道线；

当确定所述道路图像中包含分岔车道线时，采用目标对象框对包含分岔点的区域进行框选，确定所述目标对象框中的预设位置为所述分岔位置。

在一实施方式中，所述当所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述道路图像中的分岔位置，包括：

通过识别确定所述道路图像中是否包含分岔车道线；

当确定所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述分岔道路线的分岔点为所述分岔位置。

在一实施方式中，所述根据所述车辆对应的地理位置信息，在高精地图中对应的分岔位置将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开，包括：

获取所述分岔位置在所述道路图像中的像素坐标；