[发明专利]一种车道线的分岔处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车道线的分岔处理方法，其特征在于：

获取车辆行驶中采集的道路图像及所述车辆对应的地理位置信息；

当所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述分岔车道线中的分岔位置；

根据所述车辆对应的地理位置信息，在高精地图中对应的分岔位置将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开，并分别对各所述分岔线赋予对应的分岔线ID，各所述分岔线ID与所述主线的主线ID不同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶中采集的道路图像及车辆对应的地理位置信息之后，还包括：

获取所述道路图像中的车道线特征点集，根据所述车道线特征点集及所述车辆对应的地理位置信息，生成所述主线及赋予对应的主线ID。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述道路图像中的分岔位置，包括：

通过识别确定所述道路图像中是否包含分岔车道线；

当确定所述道路图像中包含分岔车道线时，采用目标对象框对包含分岔点的区域进行框选，确定所述目标对象框中的预设位置为所述分岔位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述道路图像中的分岔位置，包括：

通过识别确定所述道路图像中是否包含分岔车道线；

当确定所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述分岔道路线的分岔点为所述分岔位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆对应的地理位置信息，在高精地图中对应的分岔位置将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开，包括：

获取所述分岔位置在所述道路图像中的像素坐标；

根据所述像素坐标和所述车辆对应的地理位置信息，获取所述分岔位置对应的经纬度坐标；

根据所述分岔位置的经纬度坐标，在高精地图中将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述分岔位置的经纬度坐标，在高精地图中将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开，包括：

将分岔位置作为所述分岔车道线在高精地图中的主线的终止点，生成所述主线；

在高精地图中以所述分岔位置作为起始点生成各分岔线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述分岔位置的经纬度坐标，在高精地图中将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开，包括：

在所述分岔车道线对应的车道线特征点集中，选取位于分岔位置处的特征点为中断点；

将位于所述中断点一侧的车道线特征点集生成所述主线，将位于所述中断点另一侧的车道线特征点集生成所述分岔线。

8.一种车道线的分岔处理装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车辆行驶中采集的道路图像及所述车辆对应的地理位置信息；

目标确定模块，用于当所述道路图像中包含分岔车道线时，确定所述分岔车道线中的分岔位置；

处理模块，用于根据所述车辆对应的地理位置信息，在高精地图中对应的分岔位置将所述分岔车道线中的主线和分岔线断开，并分别对各所述分岔线赋予对应的分岔线ID，各所述分岔线ID与所述主线的主线ID不同。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。