[发明专利]一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪在审
申请号: | 202111507041.6 | 申请日: | 2021-12-10 |
公开(公告)号: | CN114193500A | 公开(公告)日: | 2022-03-18 |
发明(设计)人: | 潘红恩;耿以旭;马鲁强;叶骞;许可欣 | 申请(专利权)人: | 南京信息职业技术学院 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08;B25J15/02;B25J18/00 |
代理公司: | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人: | 董建林 |
地址: | 210023 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 碟形多线 阿基米德 螺旋 机械 | ||
本发明公开了一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪,包括:所述支撑组件转动连接有碟形多线阿基米德螺旋盘,所述碟形多线阿基米德螺旋盘内部设有多个弧形阿基米德螺旋槽;所述机械爪组件设于碟形多线阿基米德螺旋盘内,与所述支撑组件固定连接;所述机械爪组件包括导板、支座及多个爪手;所述导板通过联接套及支座连接;所述导板周边均布设有导向叉,所述爪手中部与支座铰接,上部与导向叉滑动连接,上部设有与弧形阿基米德螺旋槽适配的球头;所述驱动装置与支撑组件固定连接,输出端与碟形多线阿基米德螺旋盘转动连接;本发明通过碟形多线阿基米德螺旋盘控制机械爪的开合,结构简单。
技术领域
本发明涉及一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪,属于自动化设备技术领域。
背景技术
在自动化生产中,对零部件的抓取是不可缺少的重要工序。现有机械手种类样式繁多,各有特点,在不同的应用场景中有不同的需求侧重要求。目前,大多机械手采用缸体或电机通过连杆机构直接驱动卡爪运动。如果缸体或电机在遇到故障或者断电时,难以保证卡爪的安全性能。
一种基于球面螺旋副的机械手CN 104070529 A,该机械手包括一球形螺旋体、一机架机构、一旋转轴、二卡爪、二夹持梁以及二连杆,所述球螺旋体设置在机架机构内,所述旋转轴连接至球螺旋体底部,所述机架机构沿球螺旋体的两侧分别设置有一圆弧状滑槽,二滑块通过凸键嵌设在对应的滑槽中,各所述滑块均与球螺旋体上的球螺旋槽滑动啮合,各所述滑块分别通过一连杆与对应的夹持梁一端枢接,各所述夹持梁的另一端分别通过一球铰链与对应卡爪相链接,各夹持梁上均设有一肘部,各所述肘部均枢接在机架机构上。该设计存在以下不足:结构复杂,轴向尺寸大;动力由中心的旋转轴输入,所需驱动力大;借助连杆6推动夹持梁的尾端(杆6与夹持梁的尾端垂直时,驱动力臂最大),减小了驱动力臂,所需驱动力大等等。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪,以解决现有技术如果缸体或电机在遇到故障或者断电时,难以保证卡爪的安全性能的缺陷。
一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪,包括:
支撑组件,所述支撑组件转动连接有碟形多线阿基米德螺旋盘,所述碟形多线阿基米德螺旋盘内部设有多个弧形阿基米德螺旋槽;
机械爪组件,所述机械爪组件设于碟形多线阿基米德螺旋盘内,与所述支撑组件固定连接;
所述机械爪组件包括导板、支座及多个爪手;所述导板通过联接套及支座连接;所述导板周边均布设有导向叉,所述爪手中部与支座铰接,上部与导向叉滑动连接,上部设有与弧形阿基米德螺旋槽适配的球头;
驱动装置,所述驱动装置与支撑组件固定连接,输出端与碟形多线阿基米德螺旋盘转动连接。
进一步地,所述支撑组件包括支撑轴,所述支撑轴上设有与碟形多线阿基米德螺旋盘连接的轴承,所述支撑轴底部设有用于固定机械爪组件的螺帽。
进一步地,所述支撑轴下部设有键槽,所述键槽内设有键。
进一步地,所述驱动装置包括驱动电机、电机安装板和齿轮;所述电机安装板与支撑组件固定连接,所述驱动电机与电机安装板连接,所述齿轮与驱动电机的输出端连接,所述齿轮用于带动碟形多线阿基米德螺旋盘转动。
进一步地,所述碟形多线阿基米德螺旋盘顶部设有内齿盘,所述内齿盘与齿轮啮合。
进一步地,所述碟形多线阿基米德螺旋盘由弧形盘边和平面盘底构成一体;所述弧形盘边的内弧圆心不在碟形盘的中心轴线上。
进一步地,所述支座由中心圆形的固定板及周边均布的铰支座构成,所述弧形盘边的内弧圆心与铰支座的铰接中心重合。
进一步地,所述爪手由小臂、前臂、后臂三段构成;所述前臂与后臂相交处与铰支座铰接联结,所述小臂端部朝向爪手中心。
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