[发明专利]一种实时车道线分割方法、装置、终端及存储介质在审
| 申请号： | 202111501967.4 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114202747A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 董俊;陈永辉;周攀 | 申请（专利权）人： | 深圳市美通视讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/54;G06V10/42;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 孙中勤 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实时 车道 分割 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
1.一种实时车道线分割方法，其特征在于，包括：
实时获取路面图像信息；
采用深度学习模型对所述路面图像信息进行分割识别并输出车道线图像信息；
其中，所述深度学习模型包括编码器、连接部和解码器，所述路面图像信息依次经过所述编码器、连接部和解码器处理后，获得所述车道线图像信息。
2.根据权利要求1所述的一种实时车道线分割方法，其特征在于：所述编码器采用OSA结构与MSA结构组合成的OSA-MSA结构作为网络的backbone。
3.根据权利要求2所述的一种实时车道线分割方法，其特征在于：所述MSA结构的注意力分支通道先采用Maxpooling进行步长为1的特征采样，然后经过常规卷积，再采用Sigmoid激活函数进行激活，获得携带所有attention机制权重信息的特征图。
4.根据权利要求3所述的一种实时车道线分割方法，其特征在于：将所述携带所有attention机制权重信息的特征图与所述MSA结构输入端的输入特征进行Scale操作。
5.根据权利要求2所述的一种实时车道线分割方法，其特征在于：将所述OSA结构的输出端连接于所述MSA结构的输入端，并将所述MSA结构的输出端与所述OSA结构的输入端形成shortcut连接。
6.根据权利要求1所述的一种实时车道线分割方法，其特征在于：所述连接部采用ASPP结构。
7.根据权利要求1所述的一种实时车道线分割方法，其特征在于：所述解码器采用反卷积进行解码并利用FPN结构进行融合。
8.一种实时车道线分割装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储实时车道线分割程序；
处理器，在运行所述实时车道线分割程序时执行权利要求1-7任一项所述实时车道线分割方法的步骤。
9.一种实时车道线分割终端，其特征在于，包括：
图像采集装置，用于采集路面图像信息；
图像显示装置，用于显示车道线图像信息；
如权利要求8所述的实时车道线分割装置，输入端连接所述图像采集装置，输出端连接所述图像显示装置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行权利要求1至7中任一项所述实时车道线分割方法的计算机程序。
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