[发明专利]一种AGV搬运机器人

权利要求书

1.一种AGV搬运机器人，其特征是，包括AGV底盘、升降装置、抱叉装置和托板；

所述AGV底盘包括底座、外壳、充电板、第一激光雷达、第二激光雷达、电池、主控电路板、第一驱动轮模块、第二驱动轮模块和脚轮，所述底座设有脚轮安装部、第一激光雷达安装部、第二激光雷达安装部、第一立柱安装部和第二立柱安装部，所述底座的前部和后部分别连接有防撞条，所述外壳与底座连接，所述外壳的两侧分别连接有声波传感器，所述充电板与底座的前部连接，所述第一激光雷达与第一激光雷达安装部连接，第二激光雷达与第二激光雷达安装部连接，所述第一激光雷达位于AGV底盘的前部，所述第二激光雷达位于AGV底盘的后部，所述电池与底座连接，所述主控电路板与底座连接，所述第一驱动轮模块和第二驱动轮模块与底座中部的两侧连接，所述脚轮与脚轮安装部连接，有四个脚轮和四个脚轮安装部；

所述升降装置包括升降驱动电机、减速机、第一主动同步带轮、转轴、第一从动同步带轮、第一立柱、第二立柱、第一立柱固定座、第二立柱固定座、第一下同步带轮、第二下同步带轮、第一上同步带轮、第二上同步带轮、第一竖直同步带、第二竖直同步带、第一升降转接板、第一定位轮连接板、第一竖直同步带固定块、第一竖直同步带松紧调整块、第一顶丝安装块、第一导向轮、第二导向轮、第一定位轮、第二定位轮、第三定位轮、第四定位轮、第一同步带轮安装架、第二同步带轮安装架、第二升降连接板、第二定位轮连接板、第二竖直同步带固定块、第二竖直同步带松紧调整块、第二顶丝安装块、第三导向轮、第四导向轮、第五定位轮、第六定位轮、第七定位轮和第八定位轮；所述减速机的输入端与升降驱动电机的输出轴连接，所述第一主动同步带轮与减速机的输出端连接，所述转轴转动连接于第一立柱的下端与第二立柱的下端之间，所述第一从动同步带轮与转轴固定连接，所述第一从动同步带轮与第一主动同步带轮之间通过同步带连接；所述第一立柱固定座与第一立柱的底部固定连接，所述第二立柱固定座与第二立柱的底部固定连接；所述第一下同步带轮与转轴的一端连接，所述第二下同步带轮与转轴的另一端连接；所述第一同步带轮安装架与第一立柱的顶部固定连接，所述第二同步带轮安装架与第二立柱的顶部固定连接，所述第一上同步带轮与第一同步带轮安装架连接，所述第二上同步带轮与第二同步带轮安装架连接；所述第一竖直同步带连接于第一上同步带轮和第一下同步带轮之间，所述第二竖直同步带连接于第二上同步带轮和第二下同步带轮之间；所述第一立柱设有轨道槽和同步带容纳槽，所述第二立柱设有轨道槽和同步带容纳槽；所述第一竖直同步带位于第一立柱的同步带容纳槽中，所述第二竖直同步带位于第二立柱的同步带容纳槽中；所述第一升降转接板与第一定位轮连接板固定连接，所述第一升降转接板与第一定位轮连接板之间的夹角是90°，所述第一升降转接板设有第一竖直同步带固定块安装槽、第一竖直同步带松紧调整块安装槽，所述第一竖直同步带松紧调整块安装槽的底部设有两个腰型孔，所述第一竖直同步带松紧调整块安装槽的两侧分别设有限位槽，所述第一竖直同步带固定块设有同步带连接孔，所述第一竖直同步带固定块与第一竖直同步带固定块安装槽固定连接；所述第一竖直同步带松紧调整块的两侧分别设有定位凸出部，第一竖直同步带松紧调整块的顶面设有同步带连接孔，所述第一竖直同步带松紧调整块设有两个螺栓孔，所述第一竖直同步带松紧调整块的定位凸出部插入第一竖直同步带松紧调整块安装槽的两个限位槽中，用第一螺栓依次穿过第一竖直同步带松紧调整块的螺栓孔、第一竖直同步带松紧调整块安装槽的腰型孔，用第一螺母与第一螺栓的端部连接；所述第一顶丝安装块与第一升降转接板的端部固定连接，所述第一顶丝安装块设有第一顶丝孔，第一顶丝孔连接有第一顶丝，所述第一顶丝的端部与第一竖直同步带松紧调整块接触；所述第一导向轮通过支架与第一定位轮连接板的一端连接，所述第二导向轮通过支架与第一定位轮连接板的另一端连接，所述第一定位轮、第二定位轮、第三定位轮和第四定位轮分别与第一定位轮连接板连接，所述第一定位轮、第二定位轮、第三定位轮、第四定位轮位于第一导向轮和第二导向轮之间，所述第一定位轮和第三定位轮之间的中心线与第二定位轮和第四定位轮之间的中心线平行；所述第一竖直同步带是断开的，用螺钉穿过第一竖直同步带的一端与第一竖直同步带松紧调整块顶面的同步带连接孔连接，用螺钉穿过第一竖直同步带的另一端与第一竖直同步带固定块上的同步带连接孔连接；所述第一导向轮、第二导向轮、第一定位轮、第二定位轮、第三定位轮和第四定位轮嵌入第一立柱的轨道槽中；沿第一立柱高度方向，第一导向轮位于第二导向轮的上方，第一导向轮和第二导向轮均与轨道槽的底面接触，第一定位轮和第三定位轮分别与轨道槽的一个侧面接触，第二定位轮和第四定位轮分别与轨道槽的另一个侧面接触；所述第二定位轮连接板与第二升降连接板固定连接，第二升降转接板设有第二竖直同步带固定块安装槽、第二竖直同步带松紧调整块安装槽，所述第二竖直同步带固定块固定连接于第二竖直同步带固定块安装槽中，所述第二竖直同步带松紧调整块固定连接于第二竖直同步带松紧调整块安装槽中，所述第二竖直同步带松紧调整块安装槽的底部设有两个腰型孔，第二竖直同步带松紧调整块安装槽的两侧设有两个限位槽，所述第二竖直同步带松紧调整块两侧设有两个定位凸出部，第二竖直同步带松紧调整块设有两个螺栓孔，述第二竖直同步带松紧调整块的两个定位凸出部分别插入第二竖直同步带松紧调整块安装槽的两个限位槽中，用第二螺栓依次穿过第二竖直同步带松紧调整块的螺栓孔、第二竖直同步带松紧调整块安装槽的腰型孔，用第二螺母与第二螺栓的端部连接；所述第二顶丝安装块与第二升降转接板的端部固定连接，第二顶丝安装块设有第二顶丝孔，第二顶丝孔连接有第二顶丝，第二顶丝的端部与第二竖直同步带松紧调整块接触；所述第三导向轮通过支架与第二定位轮连接板的一端连接，第四导向轮通过支架与第二定位轮连接板的另一端连接，所述第五定位轮、第六定位轮、第七定位轮和第八定位轮分别与第二定位轮连接板连接，所述第五定位轮、第六定位轮、第七定位轮和第八定位轮位于第三导向轮和第四导向轮之间，所述第五定位轮和第七定位轮之间的中心线与第六定位轮和第八定位轮之间的中心线平行；所述第二竖直同步带是断开的，用螺钉穿过第二竖直同步带的一端与第二竖直同步带松紧调整块顶面的同步带连接孔连接，用螺钉穿过第二竖直同步带的另一端与第二竖直同步带固定块上的同步带连接孔连接；所述第三导向轮、第四导向轮、第五定位轮、第六定位轮、第七定位轮和第八定位轮嵌入第二立柱的轨道槽中；沿第二立柱高度方向，第三导向轮位于第四导向轮的上方，第三导向轮和第四导向轮均与第二立柱的轨道槽的底面接触，所述第五定位轮和第七定位轮分别与第二立柱的轨道槽的一个侧面接触，第六定位轮和第八定位轮分别与第二立柱的轨道槽的另一个侧面接触；

所述升降驱动电机和减速机分别与AGV底盘的底座上固定连接，所述升降驱动电机和减速机位于底座的中部，所述第一立柱固定座与底座的第一立柱安装部固定连接，所述第二立柱固定座与底座的第二立柱安装部固定连接；

所述抱叉装置包括升降梁、支撑框架、大同步带轮、小同步带轮、第一惰轮、第二惰轮、底板、旋转驱动电机、料箱支撑底板、第一侧板、第二侧板、左侧三级伸缩叉、右侧三级伸缩叉、左侧拨动手指组件、右侧拨动手指组件、立板、推板、伸缩驱动电机、旋转轴、右侧后端同步带轮、右侧前端同步带轮、右同步带、右驱动板、左侧后端同步带轮、左侧前端同步带轮、左同步带和左驱动板，所述支撑框架与升降梁固定连接，所述大同步带轮与支撑框架转动连接，所述底板与大同步带轮的顶部固定连接，所述旋转驱动电机与底板连接，所述小同步带轮与旋转驱动电机的输出轴连接，所述第一惰轮、第二惰轮分别与底板的底面连接，大同步带轮和小同步带轮之间通过同步带连接，大同步带轮和小同步带轮之间的同步带绕过第一惰轮、第二惰轮，所述料箱支撑底板与底板固定连接，所述第一侧板、第二侧板分别与料箱支撑底板的两侧固定连接，所述立板与料箱支撑底板固定连接；所述右侧三级伸缩叉包括右侧一级伸缩板、右侧二级伸缩板、右侧三级伸缩板、右侧第1同步带、右侧第1齿板、右侧第1同步带轮、右侧第2同步带轮、右侧第2齿板、右侧第3齿板、右侧第2同步带、右侧第3同步带轮、右侧第4同步带轮、右侧第4齿板，所述右侧第1同步带轮与右侧一级伸缩板的后端连接，所述右侧第2同步带轮与右侧一级伸缩板的前端连接，所述右侧第1同步带连接于右侧第1同步带轮和右侧第2同步带轮之间，所述右侧第1同步带通过右侧第1齿板与第二侧板固定连接，所述右侧二级伸缩板通过右侧第2齿板与右侧第1同步带固定连接，所述右侧第3同步带轮与右侧二级伸缩板的后端连接，所述右侧第4同步带轮与右侧二级伸缩板的前端连接，所述右侧第2同步带连接于右侧第3同步带轮和右侧第4同步带轮之间，所述右侧第2同步带通过右侧第3齿板与右侧一级伸缩板固定连接，右侧三级伸缩板通过右侧第4齿板与右侧第2同步带固定连接；所述右侧拨动手指组件包括右侧手指、右侧舵机安装架、右侧手指连接块、右侧联轴器、右侧转轴、右侧舵机，所述右侧舵机与右侧舵机安装架固定连接，所述右侧转轴与右侧手指连接块转动连接，所述右侧舵机的输出端通过右侧联轴器与右侧转轴的一端连接，所述右侧手指与右侧转轴的另一端连接，所述右侧手指连接块和右侧舵机安装架分别与右侧三级伸缩板的前端固定连接；所述推板的一端与右侧三级伸缩板的后部固定连接，所述伸缩驱动电机与立板固定连接，所述旋转轴转动地连接于第一侧板和第二侧板之间，所述伸缩驱动电机的输出轴通过传动机构与旋转轴连接，所述右侧后端同步带轮与旋转轴的一端连接，所述右侧前端同步带轮与第二侧板连接，所述右同步带连接于右侧前端同步带轮和右侧后端同步带轮之间，所述右驱动板的下端通过齿板与右同步带固定连接，右驱动板的上端与右侧一级伸缩板固定连接；所述升降梁的一端与第一定位轮连接板固定连接，升降梁的另一端与第二定位轮连接板固定连接；

所述左侧三级伸缩叉包括左侧一级伸缩板、左侧二级伸缩板、左侧三级伸缩板、左侧第1同步带、左侧第1齿板、左侧第1同步带轮、左侧第2同步带轮、左侧第2齿板、左侧第3齿板、左侧第2同步带、左侧第3同步带轮、左侧第4同步带轮、左侧第4齿板；所述左侧拨动手指组件包括左侧手指、左侧舵机安装架、左侧手指连接块、左侧联轴器、左侧转轴、左侧舵机；所述左侧手指连接块和左侧舵机安装架分别与左侧三级伸缩板的前端固定连接；所述左侧后端同步带轮与旋转轴的另一端连接，左侧前端同步带轮与第一侧板连接，所述左同步带连接于左侧前端同步带轮和左侧后端同步带轮之间，所述左驱动板的下端通过齿板与左同步带固定连接，左驱动板的上端与左侧一级伸缩板固定连接；

所述托板与第一立柱、第二立柱固定连接，有多个托板沿竖直方向分布。