[发明专利]手术机器人、种植手术过程可视化装置及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种手术机器人、种植手术过程可视化装置及可读存储介质。所述手术机器人的程序或指令被处理器执行时，通过在虚拟三维空间内重建所述患者的口腔空间模型，从空间模型中选择一个平面作为种植手术过程可视化面；确定手术安全半径以及种植半径；在平面上选择一个点作为圆心，以种植半径和所述手术安全半径分别绘制种植区域圆环及手术安全区域圆环；在绘制有种植区域圆环以及手术安全区域圆环的种植手术过程可视化面上显示种植牙器械；在种植牙器械行进过程中，随着行进的深度信息变化而调整种植区域圆环及手术安全区域圆环的圆心位置，以及种植区域圆环的种植半径、手术安全区域圆环的手术安全半径，便于在种植牙手术过程中进行观察。

技术领域

本发明涉及种植牙技术领域，特别是涉及手术机器人、种植手术过程可视化装置及可读存储介质。

背景技术

在口腔种植牙手术中，口腔内视野非直视、空间狭小，通常需要借助影像显示实施手术。

现有技术中，在将种植体植入口腔的过程中，通过软件系统导入患者的口腔医学影像，根据医学影像获取牙齿的冠状面图像，在口腔内设置种植体的种植位置，然后用车针在种植体的种植位置处钻孔，通过软件系统在冠状面图像上显示车针与种植位置之间的位置关系，使车针的钻孔运动与种植体的种植位置保持一致，车针完成钻孔后将种植体安装在种植位置中。

发明人在研究现有技术中发现，在实际应用中由于种植体是倾斜于冠状面放置的，车针的钻孔运动也倾斜于冠状面，在手术过程中医生难以在冠状面上直接通过观察判断车针的运动，对种植牙手术带来不便，增大了医生的操作难度，容易对患者造成伤害，影响手术效果。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种种植手术过程可视化方法、装置及手术机器人。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如下步骤：：

根据患者口腔的扫描图像信息在虚拟三维空间内建立所述患者的口腔空间模型；

从所述空间模型中选择一个平面作为种植手术过程可视化面；

确定手术安全半径以及种植半径，所述手术安全半径根据所述种植体模型的模型参数计算，所述种植半径根据用于放置所述种植体的种植窝孔确定，所述手术安全半径大于所述种植半径；

在所述平面上选择一个点作为圆心，以所述种植半径和所述手术安全半径分别绘制种植区域圆环及手术安全区域圆环；

在绘制有所述种植区域圆环以及所述手术安全区域圆环的种植手术过程可视化面上显示所述种植牙器械；

在所述种植牙器械行进过程中，随着行进的深度信息变化而调整所述种植区域圆环及所述手术安全区域圆环的圆心位置，以及所述种植区域圆环的种植半径、所述手术安全区域圆环的手术安全半径。

可选地，在所述种植牙器械行进过程中，随着行进的深度信息变化而调整所述种植区域圆环及所述手术安全区域圆环的圆心位置以及半径，包括：

根据预设的区域圆环圆心位置、种植半径、手术安全半径与深度信息之间的对应关系，确定变化后的所述深度信息对应的目标圆心位置、种植区域圆环的目标种植半径、手术安全区域圆环的目标手术安全半径；

将所述圆心移动至所述目标圆心位置，将所述种植区域圆环的半径调整为所述目标种植半径，以及将所述手术安全区域圆环的半径调整为所述目标手术安全半径。