[发明专利]手术机器人、种植手术过程可视化装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如下步骤：

根据患者口腔的扫描图像信息在虚拟三维空间内建立所述患者的口腔空间模型；

从所述空间模型中选择一个平面作为种植手术过程可视化面；

确定手术安全半径以及种植半径，所述手术安全半径根据种植体模型的模型参数计算，所述种植半径根据用于放置种植体的种植窝孔确定，所述手术安全半径大于所述种植半径；

在所述平面上选择一个点作为圆心，以所述种植半径和所述手术安全半径分别绘制种植区域圆环及手术安全区域圆环；

在绘制有所述种植区域圆环以及所述手术安全区域圆环的种植手术过程可视化面上显示种植牙器械；

在所述种植牙器械行进过程中，随着行进的深度信息变化而调整所述种植区域圆环及所述手术安全区域圆环的圆心位置，以及所述种植区域圆环的种植半径、所述手术安全区域圆环的手术安全半径。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，在所述种植牙器械行进过程中，随着行进的深度信息变化而调整所述种植区域圆环及所述手术安全区域圆环的圆心位置以及半径，包括：

根据预设的区域圆环圆心位置、种植半径、手术安全半径与深度信息之间的对应关系，确定变化后的所述深度信息对应的目标圆心位置、种植区域圆环的目标种植半径、手术安全区域圆环的目标手术安全半径；

将所述圆心移动至所述目标圆心位置，将所述种植区域圆环的半径调整为所述目标种植半径，以及将所述手术安全区域圆环的半径调整为所述目标手术安全半径。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述种植体模型为圆锥形；所述种植半径及手术安全半径在所述种植体模型轴向的不同位置半径不同；所述区域圆环圆心位置沿预设移动路径随着深度信息的不同而线性移动，所述预设路径为所述种植体模型顶端圆心与所述种植体模型末端圆心的连线在所述种植手术过程可视化面上的投影线段。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述平面包括横断面。

5.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述在所述平面上选择一个点作为圆心，包括：

将所述植体模型的模型中心点投影至所述植牙器械显示面得到显示中心点，以投影得到的显示中心点为圆心。

6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述种植牙器械为车针。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，在绘制有所述种植区域圆环以及所述手术安全区域圆环的种植手术过程可视化面上显示种植牙器械，包括：

在种植牙手术过程中，获取所述车针的车针尖端在所述虚拟三维空间内的车针方向向量，所述车针方向向量以预设时间间隔获取；

针对获得的每一车针方向向量，根据该车针方向向量以及所述车针的车针长度或钻孔深度，在绘制有所述种植区域圆环以及所述手术安全区域圆环的种植手术过程可视化面上绘制所述车针的车针姿态。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述钻孔深度通过以下方式计算：

在所述虚拟三维空间内获取第一平面和所述车针在所述三维空间内的空间位置参数；所述第一平面为与所述种植体模型轴线垂直且经过所述种植体模型末端的平面；

确定所述车针与被插入物体之间交汇的第一中心点；所述第一中心点根据所述车针的空间位置参数与所述第一平面交汇区域确定；

计算所述第一中心点和车针尖端位置之间的距离，获得所述钻孔深度。

9.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述程序或指令被所述处理器执行时还包括：

在所述虚拟三维空间内确定第一误差和第二误差；所述第一误差为种植体顶端中心点与所述车针尖端之间的误差，所述第二误差为种植体末端中心点与所述车针尖端之间的误差；

将所述第一误差与所述第二误差显示在所述种植手术过程可视化面上。