[发明专利]一种水下机器人浮力调节系统的性能测试装置

说明书

本发明公开了一种水下机器人浮力调节系统的性能测试装置，包括用于与浮力调节系统连接的第一接口、用于与外皮囊连接的第二接口以及连接在第一接口与第二接口之间的第一油路，所述第一油路上安装有用于控制该第一油路通断的第一电磁阀；通过使用本申请测试装置，可以使得对于浮力调节系统性能的测试可以在常规实验室环境中进行，降低浮力调节系统性能测试对压力罐式的高压模拟测试系统的依赖，从而有效降低测试成本，缩短测试周期，并且由于测试过程可以通过上位机控制和监控，能够有效保证测试人员的安全。

技术领域

本发明涉及液压系统测试技术领域，具体涉及一种水下机器人浮力调节系统的性能测试装置。

背景技术

水下机器人浮力调节系统作为水下机器人的核心系统之一，其基本工作原理为，当水下机器人需要减小浮力时，浮力调节系统工作，使外皮囊中的液压油流入内油箱中，水下机器人排水体积减小，浮力减小；当水下机器人需要增大浮力时，浮力调节系统工作，使内油箱中的液压油流入外皮囊中，水下机器人排水体积增大，浮力增大。由此可见，浮力调节系统的正常工作是水下机器人能够完成正常工作，稳定回收不丢失的关键。因此，对浮力调节系统的前期性能测试是保证水下机器人任务执行期间正常工作的重要环节。

浮力调节系统性能测试一般为三项：常压循环测试、保压测试、高压循环测试。常压循环测试指，将浮力调节系统置于常压环境下，控制其不断循环进行回排油工作，根据需要循环不同次数，初步验证浮力调节系统最基本的浮力调节功能；保压测试指，将浮力调节系统持续置于高压环境下一定时间，验证浮力调节系统的密封性能；高压循环测试指，将浮力调节系统置于高压常压循环变化的环境下，在最大压力时排油，在最低压力下回油，根据需要循环不同次数，最终验证浮力调节系统的工作性能。

上述三项测试工作中，保压测试与高压循环测试一般需要将浮力调节系统整体放入到压力罐中，通过高压模拟测试系统控制对压力罐内进行注水以调节罐内压力，即施加于浮力调节系统外部的压力。该种测试方式虽能够最大程度模拟实际运行的水下环境，但是整个测试过程的准备工作与其他辅助工作需要消耗大量的人力、物力与时间，并且还存在测试过程危险因素多、其他因素导致的测试故障率升高、高压模拟测试系统数量限制、高压模拟测试系统能力限制等问题。因此，研究能够在普通实验室环境中进行浮力调节系统的性能测试的测试系统与测试方法，是提高浮力调节系统测试效率，降低测试成本的潜在途径。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种水下机器人浮力调节系统的性能测试装置。

本发明所采用的技术方案是：

一种水下机器人浮力调节系统的性能测试装置，包括用于与浮力调节系统连接的第一接口、用于与外皮囊连接的第二接口以及连接在第一接口与第二接口之间的第一油路，所述第一油路上安装有用于控制该第一油路通断的第一电磁阀。

进一步，所述第一接口与第二接口之间还连接有第二油路，该第二油路与所述第一油路并联，该第二油路上安装有压力调节单元。

进一步，所述压力调节单元包括上位机、蓄能器和调压阀，所述调压阀安装在所述第二油路上、且与所述上位机通信，所述蓄能器安装在第一接口与调压阀之间。

进一步，所述压力调节单元还包括压力传感器，该压力传感器安装在所述第一接口与蓄能器之间、并与所述上位机通信。

进一步，所述蓄能器为充气式蓄能器。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。