[发明专利]机器人的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，属于机器人避障技术领域。该方法应用于目标机器人，目标机器人包括机器人底盘以及机器人躯干，机器人躯干设置于机器人底盘之上，机器人底盘上设置有光源发射器，机器人上设置有光线检测装置，该方法包括：控制光源发射器向目标方向发送预设光线；通过光线检测装置确定预设范围内是否存在预设光线；若是，则根据预设光线的特征，确定机器人的预设范围内存在障碍物。本申请可以实现对竖直方向上有一定高度的机器人的障碍物检测，从而避免此类机器人与高处障碍物发生碰撞，并且，消耗的成本较低。

技术领域

本申请涉及机器人避障技术领域，具体而言，涉及一种机器人的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人在工作的过程中，可能会与室内外的其他物品发生碰撞，为了避免碰撞，通常需要对机器人周围的环境进行检测来避免碰撞。

现有技术中，主要的避障方法是对于圆盘式机器人(如扫地机器人等)，此类机器人通常高度较低，通过获取水平面上的环境信息，进而实现避障。

然而，对于在竖直方向上有一定高度的机器人，仅仅从水平面判定是不准确的，例如：机器人的底部可以从桌子下方通过，但是顶部会被桌子挡住等情况，对于此类情况并不能实现有效避障。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，可以实现对竖直方向上有一定高度的机器人的障碍物检测，从而避免此类机器人与高处障碍物发生碰撞，并且，消耗的成本较低。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人的障碍物检测方法，该方法应用于目标机器人，目标机器人包括机器人底盘以及机器人躯干，机器人躯干设置于机器人底盘之上，机器人底盘上设置有光源发射器，机器人上设置有光线检测装置，该方法包括：

控制光源发射器向目标方向发送预设光线；

通过光线检测装置确定预设范围内是否存在预设光线；

若是，则根据预设光线的特征，确定机器人的预设范围内存在障碍物。

可选地，通过光线检测装置确定预设范围内是否存在预设光线之后，该方法还包括：

若预设范围不存在预设光线，确定机器人的预设范围内不存在障碍物。

可选地，光源发射器用于发射红外光线，预设光线为红外光线，光线检测装置为红外传感器；

通过光线检测装置确定预设范围内是否存在预设光线，包括：

通过红外传感器获取预设范围内的投影图像；

若预设范围内的投影图像包括红外光点，则确定预设范围内存在预设光线。

可选地，根据预设光线的特征，确定机器人的预设范围内存在障碍物，包括：

判断投影图像中的红外光点投影的位置与机器人投影的位置之差是否小于或等于预设距离；

若是，则确定机器人的预设范围内存在障碍物。

可选地，通过光线检测装置确定预设范围内是否存在预设光线之前，该方法还包括：

根据红外传感器的位置以及光源发射器的发射角度确定预设距离的大小。

可选地，预设光线为预设颜色的光线，光线检测装置为颜色识别相机；该方法还包括：

通过颜色识别相机获取预设范围内的环境图像；

若预设范围内的环境图像不包括预设颜色的光线对应的色斑，则确定预设范围内存在障碍物。