[发明专利]机器人的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法应用于目标机器人，所述目标机器人包括机器人底盘以及机器人躯干，所述机器人躯干设置于所述机器人底盘之上，所述机器人底盘上设置有光源发射器，所述机器人上设置有光线检测装置，所述方法包括：

控制所述光源发射器向目标方向发送预设光线；

通过所述光线检测装置确定预设范围内是否存在所述预设光线；

若是，则根据所述预设光线的特征，确定所述机器人的预设范围内存在障碍物。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述光线检测装置确定预设范围内是否存在所述预设光线之后，所述方法还包括：

若所述预设范围不存在所述预设光线，确定所述机器人的预设范围内不存在障碍物。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光源发射器用于发射红外光线，所述预设光线为红外光线，所述光线检测装置为红外传感器；

所述通过所述光线检测装置确定预设范围内是否存在所述预设光线，包括：

通过所述红外传感器获取所述预设范围内的投影图像；

若所述预设范围内的投影图像包括红外光点，则确定预设范围内存在所述预设光线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设光线的特征，确定所述机器人的预设范围内存在障碍物，包括：

判断所述投影图像中的红外光点投影的位置与机器人投影的位置之差是否小于或等于预设距离；

若是，则确定所述机器人的预设范围内存在障碍物。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述光线检测装置确定预设范围内是否存在所述预设光线之前，所述方法还包括：

根据所述红外传感器的位置以及所述光源发射器的发射角度确定所述预设距离的大小。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设光线为预设颜色的光线，所述光线检测装置为颜色识别相机；所述方法还包括：

通过所述颜色识别相机获取所述预设范围内的环境图像；

若所述预设范围内的环境图像不包括所述预设颜色的光线对应的色斑，则确定预设范围内存在障碍物。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述颜色识别相机获取所述预设范围内的环境图像之后，所述方法包括：

若所述预设范围内的环境图像包括所述预设颜色的光线对应的色斑且所述色斑满足预设的形状条件，则确定预设范围内不存在障碍物。

8.一种机器人的障碍物检测装置，其特征在于，所述装置应用于目标机器人，所述目标机器人包括机器人底盘以及机器人躯干，所述机器人躯干设置于所述机器人底盘之上，所述机器人底盘上设置有光源发射器，所述机器人上设置有光线检测装置，所述装置包括：发送模块、检测模块以及判断模块；

所述发送模块，用于控制所述光源发射器向目标方向发送预设光线；

所述检测模块，用于通过所述光线检测装置确定预设范围内是否存在所述预设光线；

所述判断模块，用于若是，则根据所述预设光线的特征，确定所述机器人的预设范围内存在障碍物。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。