[发明专利]一种基于数字图像处理的锯片拾取方法及系统

说明书

一种基于数字图像处理的锯片拾取方法及系统，它涉及机械领域和人工智能制造领域，具体涉及一种基于数字图像处理的锯片拾取方法及系统的改进。具体工作流程如下：图像识别系统首先通过投影仪在计算机的控制下对锯片投射，将锯片通过编码好的编码投射出光栅条纹；摄像机将投影在锯片上的光栅条纹和锯片的图像传回计算机，计算机对摄像机传回的图像进行处理后，通过软件的通讯接口与机器人控制系统的通讯接口进行锯片抓取位置的数据交换；机器人控制系统在数据交换后，将锯片抓取位置的数据通过ROS系统写入控制器；机器人控制检测端通过控制器，将锯片通过吸盘吸附起来，并将其放到指定的位置上。它通过对锯片自动识别和定位的研究，对待拾取的锯片进行人工智能处理，实时获得机器人拾取锯片时的点位，控制机器人准确抓取锯片；从而可以保证对于生产和检测过程中锯片质量的稳定，以满足当前对于锯片精度的要求。

技术领域

本发明涉及机械领域和人工智能制造领域，具体涉及一种基于数字图像处理的锯片拾取方法及系统的改进。

背景技术

工业生产随着机器人的参与，生产的效率得到了极大地提高。在最近的十年里，逐渐成为衡量一个国家制造业水平重要标志。欧美发达国家希望在技术、产业方面继续领先优势，抢占制造业高端。智能装备将是未来制造业发展的主要方向。

随着高精度智能制造的进一步需求，传统的锯片已经不能满足越来越高的需求，对锯片的要求越来越高，因此对于锯片从生产到检测的每个细节，对锯片各处细节检测要求也越来越高，为了保证生产、检测细节的稳定，这需要对锯片的每个细节进行拍照、分析，才能保证每个细节的稳定。

传统的锯片拾取机器人的局限性在于他们只能每次从完全相同的位置拾取锯片，缺乏应对不同拾取对象的能力。解决这个问题的方法就是将机器人与视觉系统结合，使其能够自动抓取。其在工业生产、质量检测领域有广泛应用。将机器视觉和工业机器人结合，通过相机采集的图像信息，使用计算机进行图像处理，获取锯片信息。可以实现对工业机器人的引导，增加工业机器人的抗干扰能力和灵活性。

在工业应用中，都是根据某一类形状大小都相同的锯片对工业机器人进行编程。在对相同形状，不同大小的锯片进行拾取时，依然需要重新编程对机器人进行设定的工作是重复的。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种基于数字图像处理的锯片拾取方法及系统，它通过对锯片自动识别和定位的研究，对待拾取的锯片进行人工智能处理，实时获得机器人拾取锯片时的点位，控制机器人准确抓取锯片；从而可以保证对于生产和检测过程中锯片质量的稳定，以满足当前对于锯片精度的要求。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包括视觉系统1、图像识别系统2、机器人控制系统3和机器人控制检测端4；视觉系统1 中摄像机拾取对象为锯片，视觉系统1包括摄像机11与投影仪12，图像识别系统2包括图像获取与识别和通讯接口两部分，机器人控制系统3包括控制器、ROS系统；被控制的对象为机器人控制检测端4；

具体工作流程如下：图像识别系统2首先通过投影仪12在计算机的控制下对锯片投射，将锯片通过编码好的编码投射出光栅条纹；摄像机11 将投影在锯片上的光栅条纹和锯片的图像传回计算机，计算机对摄像机11 传回的图像进行处理后，通过软件的通讯接口与机器人控制系统3的通讯接口进行锯片抓取位置的数据交换；机器人控制系统4在数据交换后，将锯片抓取位置的数据通过ROS系统写入控制器；机器人控制检测端4通过控制器，将锯片通过吸盘吸附起来，并将其放到指定的位置上。

所述的视觉系统1和图像识别系统2工作流程为：利用工业相机对锯片进行拍摄，通过以太网线将锯片图片传回到计算机中，并以.jpg的格式保存；将待处理的锯片图片导入到图像识别系统2软件中，并将导入的锯片图片进行二值化处理，使其变成二值图像；