[发明专利]一种水下检测装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种水下检测装置及其控制方法，装置包括水面艇和水下无人机，水面艇包括：艇体；设置在艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器；设置在艇体上的控制箱，横向稳姿推进器和轨道矢量推进器均与控制箱电连接；设置在艇体上的电缆和电缆收卷组件，控制箱通过电缆与水下无人机连接，电缆收卷组件与控制箱电连接；设置在艇体上的定位组件，定位组件与控制箱电连接。本发明通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，提高了水下检测的效率；另一方面可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度。本发明可广泛应用于水下检测技术领域。

技术领域

本发明涉及水下检测技术领域，尤其涉及一种水下检测装置及其控制方法。

背景技术

我国水中水下设施众多且使用时间较长，据交通部统计，至2019年末，全国涉水桥梁总数共35.13万座，与此同时我国桥梁总数的40％已进入老化期。除此之外，码头、海洋牧场、大坝、蓄水水库、海洋风力发电设施、给排水管及沉管隧道等水中水下设施的结构缺陷检测也刻不容缓。对此，检测机构一般采用蛙人或者是水下检测机器人进行水下裂缝宽度的检测。蛙人检测对比水下检测机器人不仅检测效率低而且成本大，故在未来市场中将不可避免的被淘汰。

现阶段市面上所采用的水下检测机器人大多为有线连接，即在岸上或者采用大型船只将线缆连接至水中的水下检测机器人，导致线缆的无效长度过长，进而导致水下检测机器人的活动灵活度较低、信号传输距离较长。尽管这种用线缆进行有线连接的方式能保证数据的有效传输，但是由于水文环境复杂，水下检测机器人携带的电缆容易被过往船只或是水中杂物所缠绕，影响检测效率的同时也容易造成不必要经济的损失。另外，在水流湍急的情况下，由于水下检测机器人本身缺乏水平方向上的定位系统且线缆是从岸上连接至水中的水下检测机器人，使得水下检测机器人在水平方向上的定位并不准确，进而对检测过程以及回收过程产生严重不良影响。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种定位准确、检测高效的水下检测装置及其控制方法。

本发明所采用的第一技术方案是：

一种水下检测装置，包括水面艇和水下无人机，所述水下无人机用于对水下结构进行检测，所述水面艇包括：

艇体；

设置在所述艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器，所述横向稳姿推进器用于保持所述艇体的稳定，所述轨道矢量推进器用于调整所述艇体的姿态以及驱动所述艇体前进；

设置在所述艇体上的控制箱，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均与所述控制箱电连接；

设置在所述艇体上的电缆和电缆收卷组件，所述控制箱通过所述电缆与所述水下无人机连接，所述电缆收卷组件与所述控制箱电连接，所述电缆收卷组件用于调整所述电缆的伸缩长度；

设置在所述艇体上的定位组件，所述定位组件与所述控制箱电连接，所述定位组件用于对所述艇体进行定位。

进一步，所述艇体包括浮板和甲板，所述浮板固定在所述甲板的下表面，所述控制箱、所述电缆、所述电缆收卷组件以及所述定位组件均设置在所述甲板上，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均设置在所述浮板的底部。

进一步，所述浮板包括前浮板和两个后浮板，所述前浮板的两侧边缘下方各设置有一个所述横向稳姿推进器，两个所述后浮板的下方各设置有一个所述轨道矢量推进器。