[发明专利]一种水下检测装置及其控制方法

权利要求书

1.一种水下检测装置，其特征在于，包括水面艇和水下无人机，所述水下无人机用于对水下结构进行检测，所述水面艇包括：

艇体；

设置在所述艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器，所述横向稳姿推进器用于保持所述艇体的稳定，所述轨道矢量推进器用于调整所述艇体的姿态以及驱动所述艇体前进；

设置在所述艇体上的控制箱，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均与所述控制箱电连接；

设置在所述艇体上的电缆和电缆收卷组件，所述控制箱通过所述电缆与所述水下无人机连接，所述电缆收卷组件与所述控制箱电连接，所述电缆收卷组件用于调整所述电缆的伸缩长度；

设置在所述艇体上的定位组件，所述定位组件与所述控制箱电连接，所述定位组件用于对所述艇体进行定位。

2.根据权利要求1所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述艇体包括浮板和甲板，所述浮板固定在所述甲板的下表面，所述控制箱、所述电缆、所述电缆收卷组件以及所述定位组件均设置在所述甲板上，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均设置在所述浮板的底部。

3.根据权利要求2所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述浮板包括前浮板和两个后浮板，所述前浮板的两侧边缘下方各设置有一个所述横向稳姿推进器，两个所述后浮板的下方各设置有一个所述轨道矢量推进器。

4.根据权利要求3所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述后浮板包括密封壳体和第一轨道，所述第一轨道设置在所述密封壳体的内底面，所述轨道矢量推进器包括驱动器、第一舵机、转动连杆、推进器固定组件以及推进器，所述驱动器、所述第一舵机以及所述转动连杆均设置在所述密封壳体内，所述推进器固定组件和所述推进器均设置在所述密封壳体下方，所述驱动器与所述第一舵机电连接，所述转动连杆的固定端与所述第一舵机的输出轴固定连接，所述转动连杆的转动端安装在所述第一轨道上，所述推进器固定组件上设有连接板，所述连接板依次穿过所述密封壳体和所述第一轨道与所述转动连杆的转动端固定连接，所述推进器安装在所述推进器固定组件上，所述驱动器和所述推进器均与所述控制箱电连接。

5.根据权利要求2所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述电缆收卷组件包括第一电机、主动轮、传动带以及从动轮，所述第一电机、所述主动轮以及所述从动轮均安装在所述甲板上，所述第一电机与所述控制箱电连接，所述第一电机的输出轴与所述主动轮传动连接，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮传动连接，所述电缆缠绕设置在所述从动轮上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述控制箱包括密封箱体、控制组件以及电源组件，所述控制组件和所述电源组件均设置在所述密封箱体内，所述控制组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供控制信号，所述电源组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供电能。

7.根据权利要求6所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述水面艇还包括太阳能板，所述太阳能板设置在所述艇体上，所述太阳能板与所述电源组件电连接。

8.根据权利要求6所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述水面艇还包括无线通信组件，所述无线通信组件设置在所述艇体上，所述无线通信组件与所述控制组件信号连接，所述无线通信组件用于与云端或远程终端进行通信。

9.根据权利要求1所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述水面艇还包括探照灯和摄像头，所述探照灯和所述摄像头均设置在所述艇体的前端，所述探照灯和所述摄像头均与所述控制箱电连接。

10.一种水下检测装置的控制方法，用于通过如权利要求1至9中任一项所述的水下检测装置执行，其特征在于，包括以下步骤：

通过定位组件获取水面艇的第一定位信息；

根据所述第一定位信息控制横向稳姿推进器和轨道矢量推进器运行，使得所述水面艇到达预设的第一水面位置并保持稳定；

通过电缆收卷组件调整电缆的伸缩长度至预设的第一长度，并通过控制箱控制水下无人机移动至预设的第一水下位置；

通过所述水下无人机对待测水下结构进行检测，并通过所述电缆将检测数据传输至所述控制箱；

通过所述电缆收卷组件对所述电缆进行收卷，使得所述水下无人机返回水面，进而通过所述水面艇将所述水下无人机运输至下一检测点。