[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备

权利要求书

1.一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备，其特征在于，包括：

前臂机构，所述前臂机构包括小臂第一套筒、前臂第一平板、两个前臂第一支撑板、两个前臂第二支撑板、小臂第二套筒、前臂第二平板、四个前臂旋转支杆、四个前臂第一弹性体、前臂第三支撑板和前臂第四支撑板；所述小臂第一套筒与所述前臂第一平板栓接；两个前臂第一支撑板和两个前臂第二支撑板均对称分布；所述小臂第二套筒的两侧分别栓接于两个所述前臂第一支撑板以及两个所述前臂第二支撑板上，并且所述小臂第二套筒嵌套在所述小臂第一套筒上；所述前臂第二平板两侧分别通过支撑连接块与两个所述前臂第一支撑板固定连接；四个所述前臂旋转支杆的两端分别通过前臂旋转球关节连接在所述前臂第一平板与所述前臂第二平板之间形成的四个侧面的对角顶点上；四个所述前臂第一弹性体的一端分别固定在所述前臂第一平板的四个顶点上，四个所述前臂第一弹性体的另一端分别固定在所述前臂第二平板相对应的四个顶点上，且所述前臂第一弹性体与所述前臂旋转支杆交错分布；所述前臂第三支撑板的两侧分别通过角铁与两个所述前臂第一支撑板的前端栓接；所述前臂第四支撑板的两侧分别通过角铁与两个所述前臂第一支撑板的末端栓接；

大臂机构，所述大臂机构包括两个大臂第一支撑板、大臂第二支撑板、两个转动齿条、两个转动齿轮、两个锁定滑块组件、大臂第三支撑板、两个大臂第一弹性体、两个大臂第二弹性体、两个大臂第三弹性体和两个大臂第四弹性体；两个所述大臂第一支撑板对称分布；所述大臂第二支撑板的两侧分别通过角铁与两个所述大臂第一支撑板固定连接；两个所述转动齿条分别通过齿条固定板安装在两个所述前臂第一支撑板上；两个所述转动齿轮分别固定在两个所述大臂第一支撑板上，并分别与两个所述转动齿条啮合；所述锁定滑块组件安装在所述齿条固定板与所述转动齿轮之间；所述大臂第三支撑板的两侧分别通过角铁与两个所述大臂第一支撑板前端固定；所述大臂第一弹性体一端固定在所述前臂第一支撑板上，所述大臂第一弹性体另一端固定在所述大臂第二支撑板上；所述大臂第二弹性体一端固定在所述前臂第四支撑板上，所述大臂第二弹性体另一端固定在所述大臂第一支撑板上；所述大臂第三弹性体一端固定在所述前臂第四支撑板上，所述大臂第三弹性体另一端固定在所述大臂第三支撑板上；所述大臂第四弹性体一端固定在所述前臂第三支撑板上，所述大臂第四弹性体另一端固定在所述大臂第三支撑板上。

2.根据权利要求1所述的一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备，其特征在于，所述锁定滑块组件包括锁定滑块、第一滚动块和第二滚动块；所述锁定滑块的底端通过轴承与所述转动齿轮连接，并且所述锁定滑块与所述转动齿轮外侧面相贴合；所述第一滚动块和所述第二滚动块均固定在所述锁定滑块的顶端，并且第一滚动块和所述第二滚动块可沿所述齿条固定板上表面滚动。