[发明专利]基于网格地图的轨迹纠偏方法、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及基于网格地图的轨迹纠偏方法、电子设备和存储介质，属于导航技术领域，该方法包括：获取用户的初始位置和目标位置，基于网格地图生成导航路径；获取用户的实时位置，判断用户是否偏离所述导航路径；若否，根据投影算法分析出实际位置，并通过因子图优化算法进行轨迹纠偏，得到纠偏后的结果。根据本申请实施例，既可以对室外的运动轨迹进行纠偏，也可以对室内的运动轨迹进行纠偏；既可以应用于车辆导航的轨迹纠偏，也可以应用于行人导航的轨迹纠偏，适用性广；而且，采用投影算法和因子图优化算法进行纠偏，极大的提高了纠偏结果的准确性。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及基于网格地图的轨迹纠偏方法、电子设备和存储介质。

背景技术

如今，导航成为一个热门的研究领域，其主要涉及监测和控制工艺、车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域的类别包括陆地导航、海洋导航、航空导航和空间导航。从广泛的意义来说，导航涉及确定位置和方向的技能或研究，可包括定向运动和行人导航。在导航场景下经常需要做轨迹纠偏。

通常情况下，轨迹纠偏是将时序定位的结果(即轨迹)映射到路网(即拓扑地图)的道路(即拓扑地图的边)上，本质是对定位序列进行平滑。但是，在传统拓扑地图上，定位结果必须落在拓扑地图的边上，纠偏后的结果准确性较低。

例如，在行人导航场景下，若行人遇到空旷的广场，传统拓扑地图有两种表达方式：(1)将广场用一个点表达；(2)将广场用开放区域表达(不属于拓扑地图的元素)，传统拓扑地图的轨迹纠偏，需要把GPS的实时位置，投影到拓扑地图的边(即道路)上，上述两种表达都无法做轨迹纠偏。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于网格地图的轨迹纠偏方法、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中轨迹纠偏的结果准确性低的问题、和某些场景下，传统拓扑地图无法轨迹纠偏的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于网格地图的轨迹纠偏方法，包括:获取用户的初始位置和目标位置，基于网格地图生成导航路径；获取用户的实时位置，判断用户是否偏离所述导航路径；若否，根据投影算法分析出实际位置，并通过因子图优化算法进行轨迹纠偏，得到纠偏后的结果。

在其中一些实施例中，在用户偏离所述导航路径的情况下，所述方法还包括：重新获取初始位置，根据重新获取的初始位置和所述目标位置重新生成导航路径。

在其中一些实施例中，所述根据投影算法分析出实际位置包括：将所述实时位置投影到所述导航路径周围一定范围内所有可能的路径上，得到投影点；若所述投影点为多个，则根据时序约束对多个所述投影点进行过滤，将剩下的投影点作为实际位置。

在其中一些实施例中，所述时序约束的定义如下：将所述导航路径上的初始位置用P₀表示；将任意时刻t的从实时位置投影到所述导航路径上的投影点用Pt表示；将任意时刻t+1的从实时位置投影到所述导航路径上的投影点用P_t+1表示；将从P₀沿着所述导航路径到Pt的距离用D_t表示；将从P₀沿着所述导航路径到P_t+1的距离用D_t+1表示；D_t+1≥Dt。

在其中一些实施例中，在所述剩下的投影点为多个的情况下，所述根据投影算法分析出实际位置包括：计算每个剩下的投影点到上一时刻投影得到的投影点之间的距离，保留距离值最小的投影点，将保留的投影点作为实际位置。

在其中一些实施例中，在所述实时位置落在所述网格地图之外的情况下，所述根据投影算法分析出实际位置包括：将所述实时位置投影到所述导航路径与所述网格地图的交点上，得到投影点，将所述投影点作为实际位置。