[发明专利]基于网格地图的轨迹纠偏方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于网格地图的轨迹纠偏方法，其特征在于，包括：

获取用户的初始位置和目标位置，基于网格地图生成导航路径；

获取用户的实时位置，判断用户是否偏离所述导航路径；

若否，根据投影算法分析出实际位置，并通过因子图优化算法进行轨迹纠偏，得到纠偏后的结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在用户偏离所述导航路径的情况下，所述方法还包括：

重新获取初始位置，根据重新获取的初始位置和所述目标位置重新生成导航路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据投影算法分析出实际位置包括：

将所述实时位置投影到所述导航路径周围一定范围内所有可能的路径上，得到投影点；

若所述投影点为多个，则根据时序约束对多个所述投影点进行过滤，将剩下的投影点作为实际位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述时序约束的定义如下：

将所述导航路径上的初始位置用P₀表示；

将任意时刻t的从实时位置投影到所述导航路径上的投影点用P_t表示；

将任意时刻t+1的从实时位置投影到所述导航路径上的投影点用P_t+1表示；

将从P₀沿着所述导航路径到P_t的距离用D_t表示；

将从P₀沿着所述导航路径到P_t+1的距离用D_t+1表示；

D_t+1≥D_t。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述剩下的投影点为多个的情况下，所述根据投影算法分析出实际位置包括：

计算每个剩下的投影点到上一时刻投影得到的投影点之间的距离，保留距离值最小的投影点，将保留的投影点作为实际位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时位置落在所述网格地图之外的情况下，所述根据投影算法分析出实际位置包括：

将所述实时位置投影到所述导航路径与所述网格地图的交点上，得到投影点，将所述投影点作为实际位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过因子图优化算法进行轨迹纠偏包括：

定义因子图的节点，所述节点包括所述实时位置、所述实际位置和因子图优化位置；

根据各所述节点计算因子图的边；

根据各所述边和预先定义的协方差矩阵，计算马氏距离，并通过梯度下降算法求解。