[发明专利]一种舵轮结构以及自动搬运机器人

说明书

本发明公开了一种舵轮结构以及自动搬运机器人。舵轮包括第一驱动装置、第二驱动装置两套驱动装置以及并列布置的第一轮体与第二轮体，第一驱动装置用于驱动第一轮体转动，第二驱动装置用于驱动第二轮体转动，该舵轮的轮体可在第一轮体与第二轮体同速转动时，沿直线滚动，在第一轮体与第二轮体差速转动时转变朝向。能够利用舵轮的两个轮体的差速实现轮体的转向，利于配置有该舵轮的搬运机器人的变向运动，且便于自动搬运机器人在狭窄密集的空间移动，对运动场地的要求较低不易损坏。

技术领域

本发明涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种舵轮结构以及自动搬运机器人。

背景技术

自动搬运机器人，如自动导向车(Automated Guided Vehicle，AGV)等，是仓库或工厂中搬运货物的一种重要设备。通常自动搬运机器人上配置有两个电机，用于在分别驱动自动搬运机器人左右两侧的轮子同速旋转时实现自动搬运机器人的先后移动，在分别驱动自动搬运机器人两侧的轮子异速旋转时，驱动自动搬运机器人转向。

在另一种驱动自动搬运机器人移动的方法中，自动搬运机器人上配置有由轮毂与若干和轮毂轴线成45°角的辊子构成的麦克纳姆轮，通过利用具有特殊构造的麦克纳姆轮实现自动搬运机器人的移动和转向。

但是，在通过差速驱动轮子实现自动搬运机器人转向的方法中，在自动搬运机器人转向时其转动半径较大，使得自动搬运机器人需要的转向空间大于自动搬运机器人的体积，当自动搬运机器人处于较为密集狭小的空间时，则容易出现转向困难甚至无法转向的问题。

而麦克纳姆轮由于结构复杂成本较高，对使用场地要求高，因此限制了使用麦克纳姆轮的自动搬运机器人只能在平坦的路面上移动，若在不平坦的路面上移动，则极易损坏，维护成本也较高。

发明内容

本发明提供一种舵轮结构以及自动搬运机器人，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本发明采用下述技术方案：

本发明提供了一种舵轮结构，所述舵轮至少包括：第一驱动装置、第二驱动装置以及轮体，所述轮体包括并列布置的第一轮体以及第二轮体；其中：

所述第一驱动装置，用于驱动所述第一轮体转动；

所述第二驱动装置，用于驱动所述第二轮体转动；

所述轮体，用于在所述第一轮体与所述第二轮体同速转动时，沿直线滚动，在所述第一轮体与所述第二轮体差速转动时，使所述轮体转变朝向。

可选地，所述舵轮还包括：变速箱；所述变速箱包括第一变速机构以及第二变速机构；所述第一变速机构的两端分别与所述第一驱动装置和所述第一轮体连接；所述第二变速机构的两端分别与所述第二驱动装置和所述第二轮体连接；

所述变速箱，用于在所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置的驱动下，控制所述第一轮体以及所述第二轮体同速或差速转动；

所述第一驱动装置，还用于通过所述第一变速机构驱动所述第一轮体转动；

所述第二驱动装置，还用于通过所述第二变速机构驱动所述第二轮体转动。

可选地，所述第一变速机构包括第一输入机构以及第一输出机构；所述第一驱动装置与所述第一输入机构连接，所述第一轮体与所述第一输出机构连接；

所述第二变速机构包括第二输入机构以及第二输出机构；所述第二驱动装置与所述第二输入机构连接，所述第二轮体与所述第二输出机构连接。

可选地，所述第一输入机构与所述第一输出机构呈90度夹角；所述第二输入机构与所述第二输出机构呈90度夹角；所述第一轮体与所述第二轮体在水平方向上分别连接于所述变速箱两侧。