[发明专利]一种舵轮结构以及自动搬运机器人

权利要求书

1.一种舵轮结构，其特征在于，所述舵轮至少包括：第一驱动装置、第二驱动装置以及轮体，所述轮体包括并列布置的第一轮体以及第二轮体；其中：

所述第一驱动装置，用于驱动所述第一轮体转动；

所述第二驱动装置，用于驱动所述第二轮体转动；

所述轮体，用于在所述第一轮体与所述第二轮体同速转动时，沿直线滚动，在所述第一轮体与所述第二轮体差速转动时，使所述轮体转变朝向。

2.如权利要求1所述的舵轮结构，其特征在于，所述舵轮还包括：变速箱；所述变速箱包括第一变速机构以及第二变速机构；所述第一变速机构的两端分别与所述第一驱动装置和所述第一轮体连接；所述第二变速机构的两端分别与所述第二驱动装置和所述第二轮体连接；

所述变速箱，用于在所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置的驱动下，控制所述第一轮体以及所述第二轮体同速或差速转动；

所述第一驱动装置，还用于通过所述第一变速机构驱动所述第一轮体转动；

所述第二驱动装置，还用于通过所述第二变速机构驱动所述第二轮体转动。

3.如权利要求2所述的舵轮结构，其特征在于，所述第一变速机构包括第一输入机构以及第一输出机构；所述第一驱动装置与所述第一输入机构连接，所述第一轮体与所述第一输出机构连接；

所述第二变速机构包括第二输入机构以及第二输出机构；所述第二驱动装置与所述第二输入机构连接，所述第二轮体与所述第二输出机构连接。

4.如权利要求3所述的舵轮结构，其特征在于，所述第一输入机构与所述第一输出机构呈90度夹角；所述第二输入机构与所述第二输出机构呈90度夹角；所述第一轮体与所述第二轮体在水平方向上分别连接于所述变速箱两侧。

5.如权利要求4所述的舵轮结构，其特征在于，所述第一驱动装置与所述第二驱动装置在水平方向上分别连接于所述变速箱两侧；所述第一轮体与所述第二轮体间的连线和所述第一驱动装置的中轴线垂直相交，且和所述第二驱动装置的中轴线垂直相交；所述第一驱动装置的中轴线与所述第二驱动装置的中轴线在水平面上平行或重合。

6.如权利要求2所述的舵轮结构，其特征在于，所述第一变速机构包括第一输入机构、二级减速机构以及第一输出机构；和/或，

所述第二变速机构包括：第二输入机构、二级减速机构以及第二输出机构。

7.如权利要求3所述的舵轮结构，其特征在于，所述第一输入机构由第一输入轴以及第一输入齿轮构成；所述第一输出机构由第一输出轴以及第一输出齿轮构成；所述第一输入机构以及所述第一输出机构之间通过所述第一输入齿轮以及所述第一输出齿轮连接；

所述第二输入机构由第二输入轴以及第二输入齿轮构成；所述第二输出机构由第二输出轴以及第二输出齿轮构成；所述第二输入机构以及所述第二输出机构之间通过所述第二输入齿轮以及所述第二输出齿轮连接。

8.如权利要求1所述的舵轮结构，其特征在于，所述舵轮还包括：转盘轴承；

所述转盘轴承用于连接所述舵轮顶部以及自动搬运机器人底部。

9.如权利要求8所述的舵轮结构，其特征在于，所述舵轮还包括：设置于所述转盘轴承中的传感器；

所述传感器用于定位所述轮体的旋转角度。

10.一种自动搬运机器人，其特征在于，所述自动搬运机器人设置有至少一个舵轮，所述舵轮用于驱动所述自动搬运机器人移动；所述舵轮至少包括：第一驱动装置、第二驱动装置以及轮体；所述轮体包括并列布置的第一轮体以及第二轮体；其中：

所述第一驱动装置，用于驱动所述第一轮体转动；

所述第二驱动装置，用于驱动所述第二轮体转动；

所述轮体，用于在所述第一轮体与所述第二轮体同速转动时，沿直线滚动，在所述第一轮体与所述第二轮体差速转动时，使所述轮体转变朝向。