[发明专利]可变角度、直径的隧洞检测机器人

说明书

本发明提供了隧洞缺陷检测技术领域一种可变角度、直径的隧洞检测机器人，包括底座、支撑组件、联动组件；底座上设有动力控制组件，动力控制组件包括控制器和电机；支撑组件包括设置在底座上方的平台板和立柱，立柱升降设置在平台板上，立柱端部设有主轴承；联动组件包括驱动杆、轮毂、轮框，轮毂通过横杆与主轴承连接设置，轮毂与轮框连接设置，轮框上转动设置外连杆，外连杆端部固定设置有摄影组件，驱动杆一端与主轴承配合设置，驱动杆的另一端穿设过轮毂与外连杆连接设置；主轴承通过控制器进行轴向和环向方向的转动，主轴承轴向运动带动驱动杆往复运动，主轴承环向运动带动轮毂环向运动。本发明应用场景广、检测效率高、使用方便、成本较低。

技术领域

本发明涉及隧洞缺陷检测技术领域，具体地，涉及一种可变角度、直径的隧洞检测机器人。

背景技术

随着国家水利水电工程的发展，国内建设了大量的大型输水隧洞工程和设施，经过多年运营，由于地质因素、外界环境破坏、结构疲劳损伤累积等原因，已逐渐出现了各种各样的缺陷，工程处于带病运行状态。目前已经发现的缺陷问题有以下方面：混凝土开裂、表面冲蚀、衬砌后脱空、底部淤积等，这些缺陷是隧洞运行的最大安全隐患，需要及时进行检测和修复。而不同工程中的隧洞的尺寸不尽相同，对不同隧洞专门设计检测机器人，将带来大量的成本投入，造成浪费。

经现有技术检索发现，中国发明专利公告号为CN110588925A，公开了一种大直径长引水隧洞水下检测机器人系统，由用于发送指挥控制命令实现各系统交互的岸基操控集装箱、用于保证电缆零浮力布放回收的车载绞车系统及检测机器人组成，所述车载绞车系统由岸基操控集装箱操控并实现布放与回收，所述检测机器人与车载绞车系统的电缆连接。但是上述专利存在以下不足：该专利技术通过电缆计长的方式预报机器人的运动距离，对于不同尺寸的隧洞而言，电缆计长只能使得机器人检测不同深度的隧洞，且存在上述相关问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种可变角度、直径的隧洞检测机器人。

根据本发明提供的一种可变角度、直径的隧洞检测机器人，包括底座、支撑组件以及联动组件；

所述底座上设有动力控制组件，所述动力控制组件包括控制器和驱动检测机器人移动的电机；

所述支撑组件包括平台板和立柱，所述平台板设置在所述底座上方，所述立柱设置在所述平台板上，所述立柱的端部设有主轴承；

所述联动组件包括驱动杆、轮毂以及轮框，所述轮毂通过横杆与所述主轴承连接设置，所述轮毂与所述轮框连接设置，所述轮框上转动设置有外连杆，所述外连杆端部固定设置有摄影组件，所述驱动杆一端与所述主轴承配合设置，所述驱动杆的另一端穿设过所述轮毂设置，且所述驱动杆的另一端与所述外连杆连接设置；

所述立柱通过所述控制器升降设置在所述平台板上，所述主轴承通过所述控制器进行轴向和环向方向的转动，所述主轴承轴向运动带动所述驱动杆往复运动，所述主轴承环向运动带动所述轮毂环向运动，且所述摄影组件与所述控制器电信号连接设置。

一些实施方式中，所述驱动杆的穿设过所述轮毂的端部固定设置有圆盘，所述圆盘的外圆周上周向固定设置内连杆，所述内连杆另一端连接设置在所述外连杆上，所述内连杆设有多根，所述外连杆对应多根所述内连杆设有多根，多根所述外连杆周向均匀设置在所述轮框上。

一些实施方式中，所述轮毂与所述轮框采用同心圆结构设计，所述轮毂与所述轮框之间通过辐条连接设置。

一些实施方式中，所述平台板与所述底板之间通过斜撑杆固定设置，所述斜撑杆设有四根，四根所述斜撑杆的两端分别与所述平台板、所述底板的四个顶角固定设置。

一些实施方式中，所述立柱与所述平台板相互垂直设置，所述主轴承设置在所述立柱的上端部，所述立柱内设有调整立柱高度的液压装置，所述液压装置与控制器电信号连接设置。