[发明专利]可变角度、直径的隧洞检测机器人

权利要求书

1.一种可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，包括底座、支撑组件以及联动组件；

所述底座上设有动力控制组件，所述动力控制组件包括控制器(203)和驱动检测机器人移动的电机(202)；

所述支撑组件包括平台板(302)和立柱(303)，所述平台板(302)设置在所述底座上方，所述立柱(303)设置在所述平台板(302)上，所述立柱(303)的端部设有主轴承(304)；

所述联动组件包括驱动杆(401)、轮毂(403)以及轮框(405)，所述轮毂(403)通过横杆(402)与所述主轴承(304)连接设置，所述轮毂(403)与所述轮框(405)连接设置，所述轮框(405)上转动设置有外连杆(407)，所述外连杆(407)端部固定设置有摄影组件，所述驱动杆(401)一端与所述主轴承(304)配合设置，所述驱动杆(401)的另一端穿设过所述轮毂(403)设置，且所述驱动杆(401)的另一端与所述外连杆(407)连接设置；

所述立柱(303)通过所述控制器(203)升降设置在所述平台板(302)上，所述主轴承(304)通过所述控制器(203)进行轴向和环向方向的转动，所述主轴承(304)轴向运动带动所述驱动杆(401)往复运动，所述主轴承(304)环向运动带动所述轮毂(403)环向运动，且所述摄影组件与所述控制器(203)电信号连接设置；

所述驱动杆(401)的穿设过所述轮毂(403)的端部固定设置有圆盘(408)，所述圆盘(408)的外圆周上周向固定设置内连杆(406)，所述内连杆(406)另一端连接设置在所述外连杆(407)上，所述内连杆(406)设有多根，所述外连杆(407)对应多根所述内连杆(406)设有多根，多根所述外连杆(407)周向均匀设置在所述轮框(405)上；

所述主轴承(304)与所述轮毂(403)之间固定设置横杆(402)，所述横杆(402)采用中空管。

2.根据权利要求1所述的可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，所述轮毂(403)与所述轮框(405)采用同心圆结构设计，所述轮毂(403)与所述轮框(405)之间通过辐条(404)连接设置。

3.根据权利要求1所述的可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，所述底座包括车轮(101)和底板(102)，所述车轮(101)设置在所述底板(102)的下端面，且所述车轮(101)分别设置在底板(102)的四个顶角处，所述车轮(101)与所述电机(202)连接设置，且所述车轮(101)通过所述电机(202)驱动而转动设置。

4.根据权利要求3所述的可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，所述平台板(302)与所述底板(102)之间通过斜撑杆(301)固定设置，所述斜撑杆(301)设有四根，四根所述斜撑杆(301)的两端分别与所述平台板(302)、所述底板(102)的四个顶角固定设置。

5.根据权利要求1所述的可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，所述立柱(303)与所述平台板(302)相互垂直设置，所述主轴承(304)设置在所述立柱(303)的上端部，所述立柱(303)内设有调整立柱(303)高度的液压装置，所述液压装置与控制器(203)电信号连接设置。

6.根据权利要求1所述的可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，所述动力控制组件还包括蓄电池(201)，所述蓄电池(201)分别与所述电机(202)、所述控制器(203)连接设置。

7.根据权利要求1所述的可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，所述摄影组件包括摄像机(501)和轴承件，所述摄像机(501)通过所述轴承件设置在所述外连杆(407)的端部，所述摄像机(501)与所述控制器(203)通过数据线连接设置，所述轴承件与所述控制器(203)电信号连接设置，且所述轴承件通过所述控制器(203)调整所述摄像机(501)的角度。

8.根据权利要求1所述的可变角度、直径的隧洞检测机器人，其特征在于，检测机器人进行通电，根据隧洞尺寸调整所述驱动杆(401)，所述驱动杆(401)带动端部的圆盘(408)向远离所述主轴承(304)的方向运动，所述圆盘(408)上连接的内连杆(406)带动所述外连杆(407)进行转动，所述摄影组件向靠近圆盘(408)方向进行收缩；

需要所述摄影组件向远离圆盘(408)方向进行扩展时，所述驱动杆(401)带动端部的圆盘(408)向靠近所述主轴承(304)的方向运动，缩小所述摄影组件的摄像机(501)与隧洞内壁的距离；

需要转动拍照时，所述摄像机(501)通过所述主轴承(304)环向运动进行转动拍摄，将采集的影像传输回所述控制器(203)，通过无线信号将实时数据传输至地面工作平台，并利用相应软件进行处理分析，完成检测。