[发明专利]车辆控制方法、装置及计算机程序产品

说明书

本申请公开一种车辆控制方法、装置及计算机程序产品，可应用于自动驾驶领域；方法包括：控制第一车辆在第一车道上行驶，第一车道所在的道路区域中还包括：第二车道以及位于第一车道和第二车道之间的中间车道；若第一车辆欲换道至中间车道，则控制第一车辆向中间车道进行换道行驶；在第一车辆的换道行驶过程中，观察第二车道；在观察到第二车道中存在向中间车道进行换道行驶的第二车辆时，确定第一车辆的当前状态信息以及第二车辆的当前状态信息；根据第一车辆的当前状态信息和第二车辆的当前状态信息，确定第一车辆的目标行驶动作，控制第一车辆执行目标行驶动作。本申请可以提升车辆的换道行为的真实性，从而提升车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机程序产品。

背景技术

随着人工智能的日益发展，人工智能技术在生活中的应用越来越广泛，例如在自动驾驶技术上的应用。其中，交通仿真是自动驾驶技术落地实施前的重要阶段；通过预先进行交通仿真，可使得自动驾驶技术在实际应用时保持较优的性能。目前，无论是在交通仿真过程中，还是实际的自动驾驶过程中，在车辆从当前车道换道至相邻车道时，通常是通过改变一些换道的参数来实现的，这样的车辆控制方式容易导致车辆行驶的安全性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及计算机程序产品，可以提升车辆的换道行为的真实性，从而提升车辆行驶的安全性。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

控制第一车辆在第一车道上行驶，所述第一车道所在的道路区域中还包括：第二车道以及位于所述第一车道和所述第二车道之间的中间车道；其中，所述第二车道和所述中间车道均与所述第一车道同向；

若所述第一车辆欲换道至所述中间车道，则控制所述第一车辆向所述中间车道进行换道行驶；并在所述第一车辆的换道行驶过程中，观察所述第二车道；

在观察到所述第二车道中存在向所述中间车道进行换道行驶的第二车辆时，确定所述第一车辆的当前状态信息以及所述第二车辆的当前状态信息；

根据所述第一车辆的当前状态信息和所述第二车辆的当前状态信息，确定所述第一车辆的目标行驶动作，并控制所述第一车辆执行所述目标行驶动作。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

控制单元，用于控制第一车辆在第一车道上行驶，所述第一车道所在的道路区域中还包括：第二车道以及位于所述第一车道和所述第二车道之间的中间车道；其中，所述第二车道和所述中间车道均与所述第一车道同向；

所述控制单元，还用于若所述第一车辆欲换道至所述中间车道，则控制所述第一车辆向所述中间车道进行换道行驶；

处理单元，用于在所述第一车辆的换道行驶过程中，观察所述第二车道；

所述处理单元，还用于在观察到所述第二车道中存在向所述中间车道进行换道行驶的第二车辆时，确定所述第一车辆的当前状态信息以及所述第二车辆的当前状态信息；

所述控制单元，还用于根据所述第一车辆的当前状态信息和所述第二车辆的当前状态信息，确定所述第一车辆的目标行驶动作，并控制所述第一车辆执行所述目标行驶动作。

在一种实施方式中，处理单元在用于在所述第一车辆的换道行驶过程中，观察所述第二车道时，可具体用于：

在所述第一车辆的换道行驶过程中，确定所述第一车道中的第一跨车道觉察线；

若检测到所述第一车辆行驶至所述第一跨车道觉察线，或检测到所述第一车辆驶过所述第一跨车道觉察线，则开始观察所述第二车道；