[发明专利]车辆控制方法、装置及计算机程序产品

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

控制第一车辆在第一车道上行驶，所述第一车道所在的道路区域中还包括：第二车道以及位于所述第一车道和所述第二车道之间的中间车道；其中，所述第二车道和所述中间车道均与所述第一车道同向；

若所述第一车辆欲换道至所述中间车道，则控制所述第一车辆向所述中间车道进行换道行驶；并在所述第一车辆的换道行驶过程中，观察所述第二车道；

在观察到所述第二车道中存在向所述中间车道进行换道行驶的第二车辆时，确定所述第一车辆的当前状态信息以及所述第二车辆的当前状态信息；

根据所述第一车辆的当前状态信息和所述第二车辆的当前状态信息，确定所述第一车辆的目标行驶动作，并控制所述第一车辆执行所述目标行驶动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆的换道行驶过程中，观察所述第二车道，包括：

在所述第一车辆的换道行驶过程中，确定所述第一车道中的第一跨车道觉察线；

若检测到所述第一车辆行驶至所述第一跨车道觉察线，或检测到所述第一车辆驶过所述第一跨车道觉察线，则开始观察所述第二车道；

其中，所述第一跨车道觉察线位于第一车道分隔线和目标行驶线之间；所述第一车道分隔线是指所述第一车道和所述中间车道之间的车道分隔线，所述目标行驶线是指所述第一车辆在开始换道前，在所述第一车道中沿着行驶的线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一跨车道觉察线是根据所述第一车辆的激进程度确定的；

随着所述第一车辆的激进程度越高，所述第一跨车道觉察线和所述第一车道分隔线之间的距离越小。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一车辆行驶至所述第一跨车道觉察线包括：所述第一车辆的参照点位于所述第一跨车道觉察线上；

所述第一车辆驶过所述第一跨车道觉察线包括：所述第一车辆的参照点朝着所述中间车道的方向，越过所述第一跨车道觉察线；

其中，所述第一车辆的参照点包括：所述第一车辆的质心，或者所述第一车辆的车头角中距离所述中间车道最近的车头角。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在观察所述第二车道的过程中，在观察到所述第二车道中存在车辆的情况下，确定存在的车辆的横向速度；

若所述横向速度大于换道觉察速度，则确定所述存在的车辆处于向所述中间车道进行换道行驶的状态，并将所述存在的车辆确定为所述第二车道中向所述中间车道进行换道行驶的第二车辆；

若所述横向速度小于或等于所述换道觉察速度，则确定所述存在的车辆未向所述中间车道进行换道行驶，并确定所述第二车道中不存在向所述中间车道进行换道行驶的第二车辆。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述换道觉察速度是根据所述第一车辆的激进程度确定的，且所述换道觉察速度与所述第一车辆的激进程度成正比。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的当前状态信息和所述第二车辆的当前状态信息，确定所述第一车辆的目标行驶动作，包括：

根据所述第一车辆的当前状态信息和所述第二车辆的当前状态信息，对所述第一车辆和所述第二车辆进行换道优先级评分，得到评分结果；

基于所述评分结果从所述第一车辆和所述第二车辆中，选取拥有向所述中间车道换道的先行权的车辆；

根据选取结果确定所述第一车辆的目标行驶动作。