[发明专利]一种激光手术辅助机器人系统

说明书

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其公开了一种激光手术辅助机器人系统，包括：第一机械手模块，其执行末端设置有电剪机械臂和激光发射器；与所述第一机械手模块连接的电剪控制模块，用于控制所述电剪机械臂执行电剪操作；与所述第一机械手模块连接的激光控制模块，用于控制所述激光发射器发射激光。解决传统技术激光、高频电剪等载能工具不能快速选择调换，手术应用场景不能在宏观和微观应用场景间自由调换的问题。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，更具体地说，特别涉及一种激光手术辅助机器人系统。

背景技术

手术机器人是一种高端医疗设备，进入人体中操作的是微创手术机械手，在手术过程中手术机械手需要插入和退出人体并对人体组织进行切割、缝合、分离等操作，目前市场主流手术机器人的微创手术机械手只配有高频电剪行切割分离功能，其它的能量操作器械如超声刀需要在人体上另外开孔。但在目前的外科腔镜手术器械中缺乏必要的硬件支撑激光优势的充分运用。在实际操作过程中激光、高频电剪等载能工具不能快速选择调换，使得高端的机器人、激光设备应用场景受到限制，不能充分发挥应有功能；医生的手术应用场景也受到局限，不能在宏观和微观应用场景间自由调换。

因此，设计一种能够便于激光、高频电剪快速切换的激光手术辅助机器人系统，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请要解决的技术问题为提供一种能够便于激光、高频电剪快速切换的激光手术辅助机器人系统，从而解决传统技术激光、高频电剪等载能工具不能快速选择调换，手术应用场景不能在宏观和微观应用场景间自由调换的问题。

为达到上述目的，本申请的技术方案如下：

一种激光手术辅助机器人系统，包括：

第一机械手模块，其执行末端设置有电剪机械臂和激光发射器；

与所述第一机械手模块连接的电剪控制模块，用于控制所述电剪机械臂执行电剪操作；

与所述第一机械手模块连接的激光控制模块，用于控制所述激光发射器发射激光。

通过上述方案，不仅解决现有腔镜手术中医用激光的充分运用问题，而且解决了电剪机械臂和激光发射器不能快速选择调换问题，结合了机器人系统和激光技术的微创精准优势，极大提高了手术的精准性和便利性。

优选的，还包括：

第二机械手模块，其执行末端设置有摄像头和超声探头；

与所述第二机械手模块连接的摄像控制模块，用于控制所述摄像头获取实时影像；

与所述第二机械手模块连接的超声控制模块，用于控制所述超声探头执行超声波检测。

通过上述方案，通过摄像控制模块和超声控制模块，可以分别控制摄像头和超声探头，实现实时影像获取和超声波检测，扩展使用功能。

优选的，还包括：

与所述摄像头连接的影像解析模块，用于通过深度学习算法对所述实时影像进行分析，获得分析结果；

与所述电剪控制模块连接的实时分割模块，用于根据所述分析结果向所述电剪控制模块输入对应的分割指令，以便所述电剪控制模块根据所述分割指令控制所述电剪机械臂执行分割操作。

通过上述方案，通过深度学习算法分析实时影像，从而形成分析结果以便输入分割指令，使得电剪机械臂执行分割操作，即结合深度学习算法能够实时的对分割操作进行有效的规划，提高操作效果。

优选的，还包括：

与所述第二机械手模块连接的影像配准模块，用于实时配准所述实时影像、超声波检测影像和术前影像，形成配准影像；