[发明专利]一种激光手术辅助机器人系统

权利要求书

1.一种激光手术辅助机器人系统，其特征在于，包括：

第一机械手模块，其执行末端设置有电剪机械臂和激光发射器；

与所述第一机械手模块连接的电剪控制模块，用于控制所述电剪机械臂执行电剪操作；

与所述第一机械手模块连接的激光控制模块，用于控制所述激光发射器发射激光。

2.如权利要求1所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

第二机械手模块，其执行末端设置有摄像头和超声探头；

与所述第二机械手模块连接的摄像控制模块，用于控制所述摄像头获取实时影像；

与所述第二机械手模块连接的超声控制模块，用于控制所述超声探头执行超声波检测。

3.如权利要求2所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

与所述摄像头连接的影像解析模块，用于通过深度学习算法对所述实时影像进行分析，获得分析结果；

与所述电剪控制模块连接的实时分割模块，用于根据所述分析结果向所述电剪控制模块输入对应的分割指令，以便所述电剪控制模块根据所述分割指令控制所述电剪机械臂执行分割操作。

4.如权利要求3所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

与所述第二机械手模块连接的影像配准模块，用于实时配准所述实时影像、超声波检测影像和术前影像，形成配准影像；

与所述影像配准模块连接的实时导航模块，用于根据所述配准影像形成手术路径及分割方法。

5.如权利要求4所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

与所述影像解析模块连接的虚拟现实模块，用于对器官进行3D建模形成模型，并混合所述模型与所述实时影像获得混合影像；

所述实时导航模块，用于根据所述混合影像提示所述手术路径及所述分割方法，从而形成对应的所述分割指令。

6.如权利要求5所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

还包括与所述第一机械手模块连接的手术规划模块，用于根据所述分割指令规划所述激光的行进路径。

7.如权利要求6所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

与所述手术规划模块连接的术后评估模块，用于根据手术状态获取术后评估数据。

8.如权利要求7所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

VR操作台，用于显示所述混合影像及所述术后评估数据，还用于获取操作指令并发送给与其连接的所述电剪控制模块、所述激光控制模块、所述摄像控制模块及所述超声控制模块。

9.如权利要求2所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，还包括：

与所述第一机械手模块和所述第二机械手模块连接的机械臂补偿模块，用于根据所述第一机械手模块和所述第二机械手模块的力反馈以及所述实时影像，对所述第一机械手模块和所述第二机械手模块的运动控制进行补偿。

10.如权利要求2所述的激光手术辅助机器人系统，其特征在于，所述摄像头和所述超声探头均可沿所述第二机械手模块的轴线方向进行往复运动。