[发明专利]位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开关于一种位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标以及标注物在相机坐标系下的像素坐标，确定光捕坐标系相对于相机坐标系的第一变换矩阵；根据标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于光捕坐标系的第二变换矩阵；获取标注物在物体坐标系下的第二空间坐标，根据第一空间坐标和第二空间坐标，确定物体坐标系相对于标注物坐标系的第三变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵以及第三变换矩阵，确定目标变换矩阵，并根据目标变换矩阵，将目标物体的初始位姿参数转换为目标位姿参数；本公开通过多个变换矩阵的相互转换减小了位姿数据获取时的误差，提高了位姿数据处理的效率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着增强现实(AR，Augmented Reality)、视觉SLAM(simultaneous Localizationand mapping，同时定位与地图构建)、视频投影、虚实注册及位姿测量等技术的应用范围越来越广，对实现上述技术所需的位姿数据的处理要求也越来越高。

相关技术中，通常先在场景中布置物体，并录制RGB或RGB-D视频；利用SfM(Structure From Motion，三维重建)方法对场景进行密集重建，以获得帧间相机位姿数据。但是，SfM方法主要应用于室外场景，精度大多处于厘米量级，在制备体积较小物体的位姿数据时的误差还较大，位姿数据处理的效率还较低。

发明内容

本公开提供一种位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术中位姿数据处理的效率还较低的问题。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种位姿数据处理方法，包括：

根据标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标，以及所述标注物在相机坐标系下的像素坐标，确定所述光捕坐标系相对于所述相机坐标系的第一变换矩阵；

根据所述标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于所述光捕坐标系的第二变换矩阵；

获取所述标注物在物体坐标系下的第二空间坐标，根据所述第一空间坐标和所述第二空间坐标，确定所述物体坐标系相对于所述标注物坐标系的第三变换矩阵；所述物体坐标系为所述标注物所标记的目标物体的坐标系；

根据所述第一变换矩阵、第二变换矩阵以及第三变换矩阵，确定目标变换矩阵，并根据所述目标变换矩阵，将所述目标物体的初始位姿参数转换为目标位姿参数。

在一示例性实施例中，在确定所述光捕坐标系相对于所述相机坐标系的第一变换矩阵之前，还包括：

通过光捕系统获取预先设置在棋盘格上的标注点的位置信息；

根据所述位置信息，确定所述标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标。

在一示例性实施例中，所述标注物在相机坐标系下的像素坐标，通过以下方式确定，包括：

通过红外相机采集包含有所述标注物的棋盘格图像；

对所述棋盘格图像进行红外滤波处理，确定所述标注物在棋盘格上的坐标信息；

根据所述坐标信息，确定所述标注物在相机坐标系下的像素坐标。

在一示例性实施例中，所述根据所述标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于所述光捕坐标系的第二变换矩阵，包括：

根据所述标注物的第一空间坐标，确定所述标注物坐标相对于标注物系统的坐标转换关系；所述标注物系统由所有标注物构成；

根据所述坐标转换关系，确定各个所述标注物的光捕测量值；