[发明专利]位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种位姿数据处理方法，其特征在于，包括：

根据标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标，以及所述标注物在相机坐标系下的像素坐标，确定所述光捕坐标系相对于所述相机坐标系的第一变换矩阵；

根据所述标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于所述光捕坐标系的第二变换矩阵；

获取所述标注物在物体坐标系下的第二空间坐标，根据所述第一空间坐标和所述第二空间坐标，确定所述物体坐标系相对于所述标注物坐标系的第三变换矩阵；所述物体坐标系为所述标注物所标记的目标物体的坐标系；

根据所述第一变换矩阵、第二变换矩阵以及第三变换矩阵，确定目标变换矩阵，并根据所述目标变换矩阵，将所述目标物体的初始位姿参数转换为目标位姿参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述光捕坐标系相对于所述相机坐标系的第一变换矩阵之前，还包括：

通过光捕系统获取预先设置在棋盘格上的标注点的位置信息；

根据所述位置信息，确定所述标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标注物在相机坐标系下的像素坐标，通过以下方式确定，包括：

通过红外相机采集包含有所述标注物的棋盘格图像；

对所述棋盘格图像进行红外滤波处理，确定所述标注物在棋盘格上的坐标信息；

根据所述坐标信息，确定所述标注物在相机坐标系下的像素坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于所述光捕坐标系的第二变换矩阵，包括：

根据所述标注物的第一空间坐标，确定所述标注物坐标相对于标注物系统的坐标转换关系；所述标注物系统由所有标注物构成；

根据所述坐标转换关系，确定各个所述标注物的光捕测量值；

根据各个所述光捕测量值，得到所述标注物坐标系相对于所述光捕坐标系的第二变换矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空间坐标和所述第二空间坐标，确定所述物体坐标系相对于所述标注物坐标系的第三变换矩阵，包括：

根据所述第一空间坐标构建与所述标注物对应的第一点云，确定所述第一点云的坐标系；根据所述第二空间坐标构建与所述标注物对应的第二点云，确定所述第二点云的坐标系；

根据所述第一点云的坐标系和所述第二点云的坐标系，确定所述物体坐标系相对于所述标注物坐标系的第三变换矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云的坐标系和所述第二点云的坐标系，确定所述物体坐标系相对于所述标注物坐标系的第三变换矩阵，包括：

获取所述第一空间坐标从所述光捕坐标系转换为物体坐标系的第一转换关系，根据所述第一转换关系，确定所述标注物坐标系相对于所述光捕坐标系的姿态变换初值；

将所述姿态变换初值作为约束条件，对所述第一点云的坐标系及所述第二点云的坐标系进行配准处理，根据配准结果，确定所述物体坐标系相对于所述标注物坐标系的第三变换矩阵。

7.一种位姿数据处理装置，其特征在于，包括：

第一变换矩阵确定单元，被配置为执行根据标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标，以及所述标注物在相机坐标系下的像素坐标，确定所述光捕坐标系相对于所述相机坐标系的第一变换矩阵；

第二变换矩阵确定单元，被配置为执行根据所述标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于所述光捕坐标系的第二变换矩阵；

第三变换矩阵确定单元，被配置为执行获取所述标注物在物体坐标系下的第二空间坐标，根据所述第一空间坐标和所述第二空间坐标，确定所述物体坐标系相对于所述标注物坐标系的第三变换矩阵；所述物体坐标系为所述标注物所标记的目标物体的坐标系；

目标位姿参数确定单元，被配置为执行根据所述第一变换矩阵、第二变换矩阵以及第三变换矩阵，确定目标变换矩阵，并根据所述目标变换矩阵，将所述目标物体的初始位姿参数转换为目标位姿参数。