[发明专利]一种基于摆线推进器的跨介质航行器

权利要求书

1.一种基于摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于，包括航行器主体、可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置，所述航行器主体上连接有固定翼，所述固定翼内嵌有所述转动折叠装置，所述转动折叠装置的另一端连接所述可转动折叠翼，所述摆线推进器与可转动折叠翼同轴连接，摆线推进器所使用的舵机内嵌于转动折叠翼中，所述摆线推进器用于为航行器提供动力和在航行中改变方向，所述固定翼数量为至少四个，分别两两对称设置于航行器主体的前部和后部，所述可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置为匹配所述固定翼的数量。

2.根据权利要求1所述的基于摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于，连接在航行器主体前部的前部固定翼的可转动折叠翼侧与航行器主体前端中轴线方向呈45°斜切，连接在航行器主体后部的后部固定翼的可转动折叠翼侧与航行器主体后端中轴线方向呈45°斜切。

3.根据权利要求1所述的基于摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于，所述转动折叠装置包括电机、折叠转动齿轮I和折叠转动齿轮II，所述电机的输出轴与折叠转动齿轮I相连，所述折叠转动齿轮I和折叠转动齿轮II啮合，所述折叠转动齿轮II的输出端连接所述转动折叠翼，转动折叠装置用于控制转动折叠翼进行180°的旋转，从而将转动折叠翼从主视状态的水平向转化为侧视状态的水平向，实现折叠功能。

4.根据权利要求3所述的基于摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于，折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的端部均设有圆柱形罩，在圆柱形罩的顶部和径向均设有螺纹开口，所述可转动折叠翼设有一个伸出的光轴，所述光轴与折叠转动齿轮II同轴配合，通过顶螺丝在折叠转动齿轮II的顶部和径向的螺纹开口固定光轴。

5.根据权利要求3或4所述的基于摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于，折叠转动齿轮I与折叠转动齿轮II的齿数比为1:2。

6.根据权利要求1所述的基于摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于，所述摆线推进器包括舵机、摆线推进器电机、偏心装置、桨叶、连接部件，所述舵机与偏心装置相连，所述电机与摆线桨转轴相连，所述偏心装置通过连接部件与桨叶相连，所述舵机带动偏心装置转动的形式来调节偏心角大小，传递给桨叶，改变桨叶攻角，从而改变摆线推进器的受力方向；通过改变摆线推进器电机的转速，改变摆线推进器的受力大小，使航行器实现速度的控制。