[发明专利]一种装配生产系统

权利要求书

1.一种装配生产系统，其特征在于：包括磁力轨道、装配台车、定位系统和控制系统；

磁力轨道包括沿生产线铺设的磁力线；装配台车为AGV小车，装配台车包括磁力导航单元、位置单元和处理单元；磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别；位置单元与定位系统通信，定位系统用于通过位置单元获取装配台车的实时定位并发送给控制系统；控制系统内预存有多条行驶路径，控制系统用于输入各装配台车实际的行驶路径，还用于结合装配台车的实时定位给处理单元发送导航信号；处理单元用于根据导航信号控制装配台车行驶。

2.根据权利要求1所述的装配生产系统，其特征在于：生产线包括装配线和调试线；调试线包括主线段和分支段，分支段的起点和终点均位于主线段上；分支段有多条，每条分支段上均设有调试工位；调试工位上设有呼叫单元，呼叫单元与控制系统通信；呼叫单元用于给控制系统发送呼叫信号；控制系统用于接收到呼叫信号后，给装配线上距离调试线最近的装配台车进行调试路径规划，使该装配台车到达的调试工位为该呼叫信号对应的调试工位。

3.根据权利要求2所述的装配生产系统，其特征在于：控制系统还用于当接收到的呼叫信号不止一个时，按照接收到呼叫信号的顺序，依次给后续进入调试线的装配台车进行路径规划，将装配台车依次导航到各呼叫信号对应的调试工位。

4.根据权利要求1所述的装配生产系统，其特征在于：装配台车上还设有避障单元，用于进行障碍物检测并将检测数据发送给处理单元；处理单元还用于根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的装配生产系统，其特征在于：所述根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度包括，分析障碍物与装配台车的距离，若障碍物在预设的减速范围内，则处理单元控制装配台车减速到预设的缓行速度；若障碍物在预设的暂停范围内，则处理单元控制装配台车停止行驶。

6.根据权利要求5所述的装配生产系统，其特征在于：装配台车还包括提示单元；处理单元还用于当装配台车的减速范围内存在障碍物时，控制提示单元发出预设的提醒。

7.根据权利要求5所述的装配生产系统，其特征在于：控制系统还用于设置装配台车与障碍物的减速范围及暂停范围。

8.根据权利要求5所述的装配生产系统，其特征在于：控制系统还用于设置安全距离、安全速度及安全转弯角度；其中，安全距离小于减速范围的边界范围值，安全速度大于缓行速度；

装配台车上还设有角度检测单元，角度检测单元与处理单元电连接，用于检测行驶时的转弯角度并发送给处理单元；处理单元还用于当装配台车以缓行速度通过障碍物所在路段时，根据避障单元的检测数据分析通过该路段时装配台车与障碍物的最小距离并发送给控制系统，根据角度检测单元的数据分析通过该路段时装配台车的转弯角度并发送给控制系统；处理单元还用于将检测到障碍物的初始距离发送给控制系统，控制系统还用于记录初始距离及初始距离对应的初始位置；

控制系统还用于接收到新的初始距离时，将对应的处理单元记录为当前处理单元，并分析新的初始距离对应的初始位置是否已被记录；若已被记录，则分析该被记录初始位置对应的初始距离与新的初始距离的差值是否小于预设误差，若是，则控制系统调用对应的最小距离及转弯角度进行行驶分析；若最小距离大于安全距离，则控制系统给当前处理单元发送原速行驶信号；若最小距离小于等于安全距离，则控制系统分析转弯角度是否大于安全转弯角度，若小于等于安全转弯角度，则控制系统给当前处理单元发送原速行驶信号；若大于安全转弯角度，则控制系统给当前处理单元发送安全行驶信号，安全行驶信号包括安全速度；

处理单元还用于接收到原速行驶信号时，以当前速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段；处理单元还用于接收到安全行驶信号后，以安全速度控制装配台车行驶过当前的障碍物所在路段。

9.根据权利要求1所述的装配生产系统，其特征在于：还包括电子看板，电子看板与控制系统通信，电子看板用于展示操作指引手册。

10.根据权利要求9所述的装配生产系统，其特征在于：电子看板有多个。