[发明专利]在沙盘中进行定位的方法、系统、装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例提供一种在沙盘中进行定位的方法、装置、设备、存储介质。其中，所述方法包括：获取待处理图像，所述待处理图像包括目标物及通过投影形成沙盘的图像；对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像；在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，涉及但不限定于一种在沙盘中进行定位的方法、装置、设备、存储介质。

背景技术

在演示目标物具有的一些功能时，例如，演示机器人自动驾驶，自动躲避障碍物、自动清扫等，需要搭建指定的沙盘，且在沙盘周围搭建高于20cm的围栏(用于激光雷达定位)。在多次演示过程中，发现如下问题：1、硬质(木制、KT板等)沙盘、围栏大小固定，且过于沉重，不方便携带；2、纸质(油画布、喷绘等)沙盘、围栏容易破损、大小固定，且布置困难；3、场地受限，需经常调整沙盘(地图)大小；4、演示方案时，只能提前很长时间布置(搭建沙盘、围栏)场地，耗时耗力。

另外，在演示时，目标物需要时刻感知自身的全局定位，若使用目前比较成熟的定位方案，有如下问题：1、基于车载激光雷达的全局定位在每次改变沙盘环境时需提前建图，建图过程比较复杂；2、基于外部定位装置(如全身动作捕捉系统等)的全局定位通常价格比较昂贵，且安装复杂。

发明内容

本申请实施例提供一种在沙盘中进行定位的方法、系统、装置、设备、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种在沙盘中进行定位的方法，包括：获取待处理图像，所述待处理图像包括目标物及通过投影形成沙盘的图像；

对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像；

在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息。

在一些可能的实施例中，所述对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像，包括：

对所述待处理图像进行边缘提取，得到沙盘边界框；

对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像。

这样，通过对待处理图像进行边缘提取，得到沙盘边界框；对边界框内的图像进行校正处理，将待处理图像恢复到正常的状态，从而提高定位的精确度。

在一些可能的实施例中，所述对所述待处理图像进行边缘提取，得到沙盘边界框，包括：

至少对所述待处理图像进行高斯模糊处理、二值化处理，得到二值图像；

基于所述二值图像，对所述待处理图像进行边缘提取，得到至少一个多边形；

提取面积最大或边长最长的多边形作为沙盘边界框。

这样，通过对待处理图像进行高斯模糊、二值化处理，可以减小待处理图像的噪声和降低细节层次，更有利于进行边缘提取，从而提高检测精度。

在一些可能的实施例中，所述对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像，包括：

获取所述沙盘边界框的顶点坐标；

基于所述边界框的顶点坐标和预设的成像大小，确定目标图像的顶点坐标；

基于所述边界框的顶点坐标和所述目标图像的顶点坐标，确定变换矩阵；

基于所述变换矩阵，对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像。