[发明专利]在沙盘中进行定位的方法、系统、装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种在沙盘中进行定位的方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像，所述待处理图像包括目标物及通过投影形成沙盘的图像；

对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像；

在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像，包括：

对所述待处理图像进行边缘提取，得到沙盘边界框；

对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行边缘提取，得到沙盘边界框，包括：

至少对所述待处理图像进行高斯模糊处理、二值化处理，得到二值图像；

基于所述二值图像，对所述待处理图像进行边缘提取，得到至少一个多边形；

提取面积最大或边长最长的多边形作为沙盘边界框。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像，包括：

获取所述沙盘边界框的顶点坐标；

基于所述边界框的顶点坐标和预设的成像大小，确定目标图像的顶点坐标；

基于所述边界框的顶点坐标和所述目标图像的顶点坐标，确定变换矩阵；

基于所述变换矩阵，对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息，包括：

基于深度神经网络模型对所述目标图像进行目标识别，获取包围所述目标物的检测框；

获取所述检测框的顶点的坐标；

基于所述检测框的顶点的坐标，确定所述目标图像的沙盘中所述目标物的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标物为移动机器人，所述方法还包括：

在所述目标图像的沙盘中，确定所述移动机器人的航向角；

至少基于所述航向角和所述位置信息，确定所述移动机器人的移动指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测框的顶点包括左上角顶点、右上角顶点、左下角顶点和右下角顶点，所述在所述目标图像的沙盘中，确定所述移动机器人的航向角，包括：

基于所述左上角顶点的坐标和所述右上角顶点的坐标，确定位于所述左上角顶点和所述右上角顶点之间连线的第一中心点；

基于所述左下角顶点的坐标和所述右下角顶点的坐标，确定位于所述左下角顶点和所述右下角顶点之间连线的第二中心点；

基于所述第一中心点的坐标和所述第二中心点的坐标，确定所述移动机器人的航向角。

8.一种在沙盘中进行定位的系统，其特征在于，包括：

投影模组，用于在目标场地投影形成沙盘；

图像采集模组，用于采集待处理图像，所述待处理图像包括目标物及通过投影形成沙盘的图像；

所述目标物，用于对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像；在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息。

9.一种在沙盘中进行定位的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待处理图像，所述待处理图像包括目标物及通过投影形成沙盘的图像；

处理模块，用于对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像；

第一确定模块，用于在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述方法中的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法中的步骤。