[发明专利]一种变形轮及具有变形轮的机器人

说明书

本申请提供了一种变形轮及具有变形轮的机器人；变形轮包括：第一半轮体、可与第一半轮体构成圆形轮的第二半轮体、以及变形机构；其中，第一半轮体与第二半轮体活动连接，变形机构连接于第一半轮体与第二半轮体之间；变形机构，用于在变形轮处于轮式状态时，控制第一半轮体与第二半轮体卡接，以形成圆形轮；以及，用于在变形轮处于足式状态时，控制第一半轮体、第二半轮体中至少之一，通过活动连接相对轮式状态产生预设角度的弯折，以使变形轮折叠面与地面相接触，并锁定第一半轮体与第二半轮体的相对位置。通过本申请，能够实现变形轮的轮式状态与足式状态之间的切换，降低变形轮的制造成本及结构复杂度。

技术领域

本申请涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种变形轮及具有变形轮的机器人。

背景技术

轮式运动机器人的轮子部分多以传统圆轮结构为主，主要应用于平坦路面的运动。与传统轮子相比，具有变形功能的轮子，不仅可实现传统轮子的运动模式，还可以通过自身变形的方式，增强轮子对环境的适应能力，使其具有一定的越障能力。

相关技术中，由于驱动元器件、材料、结构等因素的限制，变形轮结构复杂、移动速度慢。

发明内容

本申请实施例提供一种变形轮及具有变形轮的机器人，能够实现变形轮的轮式状态与足式状态之间的切换，降低变形轮的制造成本及结构复杂度。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种变形轮，所述变形轮包括：第一半轮体、可与所述第一半轮体构成圆形轮的第二半轮体、以及变形机构；其中，

所述第一半轮体与所述第二半轮体活动连接，所述变形机构连接于所述第一半轮体与所述第二半轮体之间；

所述变形机构，用于在所述变形轮处于轮式状态时，控制所述第一半轮体与所述第二半轮体卡接，以形成圆形轮；

以及，用于在所述变形轮处于足式状态时，控制所述第一半轮体、所述第二半轮体中至少之一，通过所述活动连接相对所述轮式状态产生预设角度的弯折，以使所述变形轮的折叠面与地面相接触，并锁定所述第一半轮体与所述第二半轮体的相对位置。

本申请实施例还提供一种具有变形轮的机器人，所述机器人包括：控制器、髋部、大腿机构、小腿机构及变形轮，所述变形轮与所述小腿机构末端固定连接，所述小腿机构与所述大腿机构活动连接、所述大腿机构与所述髋部相连；

所述控制器，用于控制所述变形轮处于轮式状态或足式状态；

所述变形轮包括：第一半轮体、可与所述第一半轮体构成圆形轮的第二半轮体、以及变形机构；其中，

所述第一半轮体与所述第二半轮体活动连接，所述变形机构连接于所述第一半轮体与所述第二半轮体之间；

所述变形机构，用于在所述变形轮处于轮式状态时，控制所述第一半轮体与所述第二半轮体卡接，以形成圆形轮；

以及，用于在所述变形轮处于足式状态时，控制所述第一半轮体、所述第二半轮体中至少之一，通过所述活动连接相对所述轮式状态产生预设角度的弯折，以使所述变形轮的折叠面与地面相接触，并锁定所述第一半轮体与所述第二半轮体的相对位置。

应用本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例提供的变形轮所包括的第一半轮体以及第二半轮体活动连接，变形轮通过连接于第一半轮体与第二半轮体之间的变形机构，既可以控制第一半轮体、第二半轮体卡接，使得变形轮处于轮式状态，又可以控制第一半轮体、第二半轮体中至少之一通过活动连接相对轮式状态产生预设角度的弯折，使得变形轮处于足式状态。如此，能够实现变形轮的轮式状态与足式状态之间的切换，且变形轮的变形方式简单、结构复杂度低、制造成本低，易安装。

附图说明

图1是本申请实施例提供的变形轮的组成结构示意图；