[发明专利]一种变形轮及具有变形轮的机器人

权利要求书

1.一种变形轮，其特征在于，所述变形轮包括：

第一半轮体、可与所述第一半轮体构成圆形轮的第二半轮体、以及变形机构；其中，

所述第一半轮体与所述第二半轮体活动连接，所述变形机构连接于所述第一半轮体与所述第二半轮体之间；

所述变形机构，用于在所述变形轮处于轮式状态时，控制所述第一半轮体与所述第二半轮体卡接，以形成圆形轮；

以及，用于在所述变形轮处于足式状态时，控制所述第一半轮体、所述第二半轮体中至少之一，通过所述活动连接相对所述轮式状态产生预设角度的弯折，以使所述变形轮的折叠面与地面相接触，并锁定所述第一半轮体与所述第二半轮体的相对位置。

2.如权利要求1所述的变形轮，其特征在于，所述变形机构包括：第一连杆、第二连杆、传动组件以及驱动电机；

其中，所述驱动电机的第一端固定于所述第一半轮体、所述驱动电机的第二端包括输出轴，所述输出轴与所述第一连杆的第一端通过传动组件传动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端铰接，所述第二连杆的第一端与所述第二半轮体铰接，所述第一半轮体、所述第二半轮体、所述第一连杆以及所述第二连杆组成四连杆机构；

所述驱动电机，用于通过所述输出轴的转动，驱动所述四连杆机构同步动作，使得所述变形轮实现所述轮式状态以及所述足式状态之间的相互切换。

3.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，所述传动组件包括：蜗轮与蜗杆；其中，

所述输出轴与所述蜗杆固定连接，所述蜗轮与所述蜗杆啮合连接，所述第一连杆的第一端与所述蜗轮固定连接；

所述驱动电机，还用于通过所述输出轴的转动，驱动所述蜗杆及所述蜗轮同步转动，并带动所述第一连杆及所述第二连杆运动，使得所述变形轮实现所述轮式状态以及所述足式状态之间的相互切换。

4.如权利要求3所述的变形轮，其特征在于，所述第一连杆为线形结构，所述第二连杆为线形结构或弧形结构；

当所述变形轮处于所述轮式状态、且所述第二连杆为弧形结构时，所述弧形结构的凸面处于所述第二连杆与所述第一连杆所形成的夹角内侧。

5.如权利要求3所述的变形轮，其特征在于，

所述第一半轮体的弧段长度大于所述第二半轮体的弧段长度，所述第一半轮体包括轮毂，所述驱动电机的第一端固定于所述轮毂。

6.如权利要求5所述的变形轮，其特征在于，所述轮毂上设置有第一固定件及第二固定件；其中，

所述第一固定件与所述驱动电机的第一端固定连接，以将所述驱动电机固定于所述轮毂上；

所述第二固定件与所述蜗轮经轴承及连接轴相铰接；其中，所述连接轴用于固定连接所述第一连杆的第一端。

7.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，所述第二半轮体的外缘设置有缺口；

当所述变形轮处于足式状态、且所述预设角度为180°时，所述第二连杆与所述缺口接触贴合。

8.如权利要求1所述的变形轮，其特征在于，所述第一半轮体的第一折叠面设置有至少一个凹槽，所述凹槽携带有卡扣组件，所述第二半轮体的第一折叠面设置有至少一个第一凸出部，所述第一凸出部与所述凹槽一一对应；

当所述变形轮处于轮式状态时，所述第二半轮体的第一凸出部嵌合于所述凹槽内，并经所述卡扣组件固定，以使所述变形轮保持所述轮式状态。

9.如权利要求8所述的变形轮，其特征在于，所述第一凸出部的数量为两个，两个所述第一凸出部形成凹槽，所述第一半轮体的第一折叠面设置有依次排列的三个第二凸出部，所述三个第二凸出部形成两个所述凹槽；

当所述变形轮处于轮式状态时，依次排列的三个第二凸出部中第二个与两个所述第一凸出部形成的凹槽相嵌合。

10.如权利要求8所述的变形轮，其特征在于，所述第一凸出部上设置有第一连接孔、所述凹槽的外缘设置有第二连接孔；

所述第一半轮体与所述第二半轮体经所述第一连接孔、所述第二连接孔及连接轴相铰接。