[发明专利]AGV运输车的充电方法、充电装置与AGV系统

权利要求书

1.一种AGV运输车的充电方法，其特征在于，包括：

确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；

至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；

根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；

在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标AGV运输车，包括：

确定未执行任务的所述AGV运输车；

计算未执行任务的各所述AGV运输车的第一数值，所述第一数值为根据当前剩余电量、目标距离以及目标时间加权平均得到的，所述当前剩余电量为当前剩余的电量，所述目标距离为与所述充电桩的距离，所述目标时间为已经运行的时间；

根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车，包括：

确定多个所述第一数值中的最小的所述第一数值；

确定最小的所述第一数值对应的未执行任务的所述AGV运输车为所述目标AGV运输车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，包括：

将目标差值除以第二数值再乘以所述第二耗电量，得到第三耗电量，所述目标差值为预定时间段内已完成的任务的数量与历史的所述预定时间段内完成任务的平均数量的差值，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量；

将所述第二耗电量乘以期待执行任务的数量，得到第四耗电量；

将所述第一耗电量、所述第三耗电量和所述第四耗电量相加，得到所述目标充电量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务，包括：

确定所述目标任务；

控制所述目标AGV运输车执行所述目标任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述目标任务，包括：

确定待执行的任务，并对所述待执行的任务进行优先级排序；

确定优先级排序最高的所述待执行的任务为所述目标任务。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述目标任务，还包括：

确定待执行的任务；

在第三数值大于第四数值的情况下，确定所述待执行的任务为所述目标任务，所述第三数值为目标时间差与完成所述待执行的任务的所需时间的乘积，所述目标时间差为所述待执行的任务的派发时间与当前时间的差值，所述第四数值为所述第二耗电量、第二数值和经验系数的乘积，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量，所述经验系数为大于零的常数。

8.一种AGV运输车的充电装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；

第二确定单元，用于至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；

第一控制单元，用于根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；

第二控制单元，用于在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。