[发明专利]一种多机器人打磨调度方法

说明书

本发明涉及自动化生产设备领域，尤其涉及一种多机器人高效打磨调度方法。采用如下技术方案：调度系统包括总控调度模块以及与总控调度模块连接的视觉识别模块、机器人控制模块、传送带控制模块和产品配置模块；在调度方法中，先进行数据规整，然后利用优化的调度算法进行判断是否需要停止传送带，以此实现对打磨线的高效调度。优点在于：通过把打磨产线分成总控调度、视觉识别、机器人控制、传送带控制这四个模块，功能独立清晰，耦合度低，保证了各模块高效独立地运行；同时根据特定的调度算法，合理地把传送带上的锅分配给各个机器人，使得机器人的利用率最大化，提高了生产节拍，有效提高打磨效率。

技术领域

本发明涉及自动化生产设备领域，尤其涉及一种多机器人打磨调度方法。

背景技术

现有的自动化产线都是通过传感器或者物理限位，实现的固定的机械式的控制模式，缺少能够自动根据产品的输入量变化而适配的柔性化控制系统。由于是机械式的限位装置，对于不同产品的切换时，还需要调整机械限位，导致换产时间较长，影响生产。目前，在产线调度方面也提出了不少方法，常见的都是一些排产调度、整个厂的调度或者是生产线级别的调度。

如，申请公布号为 CN106056298B的发明专利提供工厂智能车间实时调度系统，是车间级别的调度系统，能对整个车间有效，但不适用于产线内的设备调度。又如，申请公布号为CN102566560A的发明专利提供一种基于构造型启发式算法的生产线调度方法，能解决无固定位置顺序的多工艺调度问题，但无法解决流水线上固定相对位置的单工艺打磨调度问题。在申请公布号为CN111898908A 的发明专利提供一种基于多智体的生产线调度系统及方法，把产线系统分成多个相关独立的智体，各智体之间相互独立，相互协助，相互调度，能解决产线级别的调度问题，但明显不适用于具体工艺流程的调度问题。

综上，现有技术的自动化打磨产线一般是通过机械限位进行产品的定位，通过固定处理处理流程对传送带进行启停，导致切换产品时需要对整条产线进行调整，不能随意地增减机器人，不能处理产品混流的需求；存在自动化程度不高，需要多人协同操作，占地面积大，不规则，产线串行运行，机器人的利用率不高，经常出现一个机器人工作多个机器人等待的局面，产线节拍不能最大化等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多机器人打磨调度方法，具体在于提供一种可最大化利用各个打磨机器人以提高生产节拍实现高效打磨的多机器人打磨调度方法。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种多机器人打磨调度方法，包括如下步骤：

S01、将待打磨的产品连续放置于传送带上，产品经过传送带上料处的位置传感器时，触发电信号同时发送至视觉识别模块和传送带控制模块。

S02、视觉识别模块收到位置传感器的触发电信号后，控制传送带上的视觉相机对传送带上方进行拍照，然后对视觉相机所拍摄的传送带上方的图像进行识别，确定产品的位置坐标后将产品的位置坐标发送给总控调度模块。

S03、传送带控制模块收到位置传感器的触发电信号后，读取传送带上当前的编码器值，并将编码器值发送给总控调度模块；同时传送带控制模块还定时将实时的编码器值发送给总控调度模块；其中，编码器安装于传送带的转动轴上。

S04、总控调度模块收到视觉识别模块发送来的产品位置坐标和传送带控制模块发送来的编码器值后，会创建一个虚拟的产品，并且会根据实时接收到的编码器值更新产品的实时位置，同时还结合从机器人控制模块获取各个打磨机器人的状态，根据调度算法，判断是否停止传送带，需要停止传送带时，则向传送带控制模块发送停止传送带的信号，通过编码器值判断传送带停稳后，向符合抓取产品条件的打磨机器人对应的机器人控制模块发送取料点。

S05、机器人控制模块收到取料点后，控制打磨机器人至取料点抓取产品至打磨台进行打磨，打磨机器人打磨完毕后恢复等待取料的状态。