[发明专利]相位检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供相位检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电机控制技术领域。该方法包括：启动电机，在电机启动后，将电机的相位角从初始角度调整为第一角度，获取第一位置偏差值；将电机的相位角从第一角度调整为初始角度，获取第二位置偏差值；根据第一位置偏差值、第二位置偏差值计算零相位偏差角；在伺服系统的第一启动状态下，获取第三霍尔状态；根据零相位偏差角、第一霍尔状态和第三霍尔状态，计算参考初始相位；在伺服系统的第二启动状态下，获取第四霍尔状态；根据第四霍尔状态，对参考初始相位进行校正处理，得到目标初始相位。该方法能够在多种应用场景中对电机的初始相位进行检测，适用性较好。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及相位检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

伺服控制系统常使用磁场定向(FOC)的矢量控制策略，磁场定向控制通过转子实时相位计算对应角度的力矩电流分量控制电机运转，这需要精确检测电机动子的位置，以实现磁场定向和位置控制。一般采用安装编码器等位置传感器来检测动子位置。编码器包括绝对式和增量式两种。由于增量式编码器性价比较高，因而被广泛应用于永磁直线伺服系统中，但增量式编码器检测时往往需要引入Z信号进行辅助，Z信号为编码器的零脉冲信号，且只能在一些启动转矩较小或者启动阶段允许电机较大幅度抖动的场合进行使用，具有一定的局限性，同时，在相位检测过程中也会有细微来回往复运动，影响检测精准性。因此，如何提供一种相位检测方法，能够适用于多应用场景下对电机初始相位的检测，提高检测方法的适用性，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种相位检测方法、装置、电子设备及存储介质，能够在不需要Z信号辅助的情况下，对永磁同步电机初始相位进行检测，适用于多种应用场景对永磁同步电机初始相位的检测，适用性较好。

为实现上述目的，本发明实施例的第一方面提出了一种相位检测方法，包括：

启动电机；

在所述电机启动后，将所述电机的相位角从初始角度调整为第一角度，以获取第一位置值和霍尔传感器的第一霍尔状态，并根据所述第一位置值和所述第一霍尔状态计算出第一位置偏差值；

将所述电机的相位角从所述第一角度调整为所述初始角度，以获取第二位置值和所述霍尔传感器的第二霍尔状态，并根据所述第二位置值和所述第二霍尔状态计算出第二位置偏差值；

根据所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值，计算所述电机的零相位偏差角；

在伺服系统的第一启动状态下，获取所述霍尔传感器的第三霍尔状态；

根据所述零相位偏差角、所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，计算所述电机的参考初始相位；

在伺服系统的第二启动状态下，获取所述霍尔传感器的第四霍尔状态；

根据所述第四霍尔状态，对所述参考初始相位进行校正处理，得到目标初始相位。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值，计算所述电机的零相位偏差角，包括：

计算所述第一位置偏差值与所述第二位置偏差值的平均值，将所述平均值作为第三位置偏差值；

根据所述第三位置偏差值以及获取到的编码器分辨率、电机极对数，计算所述电机的零相位偏差角。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述零相位偏差角、所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，计算所述电机的参考初始相位，包括：

根据所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，得到霍尔状态个数；

根据所述零相位偏差角、所述霍尔状态个数以及预设的角度因子，计算所述参考初始相位。