[发明专利]相位检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相位检测方法，其特征在于，包括：

启动电机；

在所述电机启动后，将所述电机的相位角从初始角度调整为第一角度，以获取第一位置值和霍尔传感器的第一霍尔状态，并根据所述第一位置值和所述第一霍尔状态计算出第一位置偏差值；

将所述电机的相位角从所述第一角度调整为所述初始角度，以获取第二位置值和所述霍尔传感器的第二霍尔状态，并根据所述第二位置值和所述第二霍尔状态计算出第二位置偏差值；

根据所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值，计算所述电机的零相位偏差角；

在伺服系统的第一启动状态下，获取所述霍尔传感器的第三霍尔状态；

根据所述零相位偏差角、所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，计算所述电机的参考初始相位；

在伺服系统的第二启动状态下，获取所述霍尔传感器的第四霍尔状态；

根据所述第四霍尔状态，对所述参考初始相位进行校正处理，得到目标初始相位。

2.根据权利要求1所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值，计算所述电机的零相位偏差角，包括：

计算所述第一位置偏差值与所述第二位置偏差值的平均值，将所述平均值作为第三位置偏差值；

根据所述第三位置偏差值、以及获取到的编码器分辨率、电机极对数，计算所述电机的零相位偏差角。

3.根据权利要求1所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述零相位偏差角、所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，计算所述电机的参考初始相位，包括：

根据所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，得到霍尔状态个数；

根据所述零相位偏差角、所述霍尔状态个数以及预设的角度因子，计算所述参考初始相位。

4.根据权利要求1所述的相位检测方法，其特征在于，所述在所述电机启动后，将所述电机的相位角从初始角度调整为第一角度，以获取第一位置值和霍尔传感器的第一霍尔状态，并根据所述第一位置值和所述第一霍尔状态得出第一位置偏差值，包括：

在所述相位角为初始角度时，获取编码器的第一位置值；

将所述电机的相位角从初始角度调整为第一角度，检测所述第一霍尔状态；

根据所述第一霍尔状态，获取所述编码器的第三位置值；

根据所述第一位置值和所述第三位置值，得到所述第一位置偏差值。

5.根据权利要求4所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第三位置值，得到所述第一位置偏差值，包括：

对所述第三位置值和所述第一位置值进行做差处理，得到所述第一位置偏差值。

6.根据权利要求1至5任一项所述的相位检测方法，其特征在于，所述将所述电机的相位角从所述第一角度调整为所述初始角度，以获取第二位置值和所述霍尔传感器的第二霍尔状态，并根据所述第二位置值和所述第二霍尔状态计算出第二位置偏差值，包括：

将所述电机的相位角从所述第一角度调整为所述初始角度，检测所述第二霍尔状态；

根据所述第二霍尔状态，获取所述编码器的第四位置值；

在所述相位角为初始角度时，获取编码器的第二位置值；

根据所述第二位置值和所述第四位置值，得到所述第二位置偏差值。

7.根据权利要求6所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述第二位置和所述第四位置值，得到所述第二位置偏差值，包括：

对所述第二位置值和所述第四位置值进行做差处理，得到所述第二位置偏差值。