[发明专利]一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备

说明书

本申请的目的是提供一种基于视觉识别信息的机器人对接方案。具体地，机器人接收到对接任务信息，获取登陆点信息和视觉识别信息，然后，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点，检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，最后，所述机器人基于所述理想对接轨迹，到达所述对接任务信息对应的对接点。本申请具有对接精度高、对环境的改造较小、成本低廉等优点。进一步地，根据所述视觉识别信息对应的图像与所述机器人的实时距离，判断所述机器人使用所述视觉识别信息对应的第一图像或第二图像，从而保证机器人的定位精度维持在毫米级别。

技术领域

本申请涉及信息技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别信息的机器人对接技术。

背景技术

机器人应用中存在诸多的对接场景，例如，扫地机器人回桩充电，机器人与货柜进行对接取物，机器人到达传送带进行取物等。其中，机器人精准对接的主要难点在于机器人定位精度不足。目前，机器人的对接方案主要有以下几种：(1)基于轨道进行对接，该方案需要对环境进行改造，修建轨道，基于机器人编码器以及电磁感性进行定位，该方案容易受到电磁干扰影响，而且对环境改造较大。(2)基于反射光进行定位，该方案主要由机器人搜寻对接端的光信号来确定对接的位置，由光信号的强弱判断对接，该方案存在对接失败率较高，而且对接精度较低的缺点。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种基于视觉识别信息的机器人对接方法，其中，所述方法包括：

机器人获取对接任务信息，其中，所述对接任务信息包括登陆点信息和视觉识别信息；

根据所述对接任务信息，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点；

所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹；

基于所述理想对接轨迹，所述机器人到达所述对接任务信息对应的对接点。

进一步地，所述视觉识别信息包括二维码信息。

进一步地，所述视觉识别信息对应的图像数量为一个或多个。

进一步地，若所述视觉识别信息对应的图像数量为多个，所述视觉识别信息对应的各个图像的面积大小互不相同。

进一步地，所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：

所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿；

根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹。

进一步地，根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：

根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，计算所述视觉识别信息对应的图像与所述机器人的实时距离；

其中，所述视觉识别信息对应的第一图像的面积大于所述视觉识别信息对应的第二图像的面积；

若该实时距离大于预定距离阈值，则将所述视觉识别信息对应的第一图像确定为所述实时目标图像，并使用所述视觉识别信息对应的第一图像确定所述机器人的理想对接轨迹；