[发明专利]一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备

权利要求书

1.一种基于视觉识别信息的机器人对接方法，其中，所述方法包括：

机器人获取对接任务信息，其中，所述对接任务信息包括登陆点信息和视觉识别信息；

根据所述对接任务信息，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点；

所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹；

基于所述理想对接轨迹，所述机器人到达所述对接任务信息对应的对接点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视觉识别信息包括二维码信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述视觉识别信息对应的图像数量为一个或多个。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述视觉识别信息对应的图像数量为多个，所述视觉识别信息对应的各个图像的面积大小互不相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：

所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿；

根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断使用所述视觉识别信息对应的多个图像中的实时目标图像，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：

根据所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，计算所述视觉识别信息对应的图像与所述机器人的实时距离；

其中，所述视觉识别信息对应的第一图像的面积大于所述视觉识别信息对应的第二图像的面积；

若该实时距离大于预定距离阈值，则将所述视觉识别信息对应的第一图像确定为所述实时目标图像，并使用所述视觉识别信息对应的第一图像确定所述机器人的理想对接轨迹；

若该实时距离小于所述预定距离阈值，则将所述视觉识别信息对应的第二图像确定为所述实时目标图像，并使用所述视觉识别信息对应的第二图像确定所述机器人的理想对接轨迹。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹，包括：

所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿；

基于所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，判断所述机器人是否超过所述对接点；

若所述机器人已超过所述对接点，则调整至所述机器人的摄像头正对着所述视觉识别信息对应的图像，所述机器人进行后退运动；

若所述机器人未超过所述对接点，则计算所述机器人的理想对接轨迹。

8.一种基于视觉识别信息的机器人对接系统，其中，所述系统包括：

第一模块，用于机器人获取对接任务信息，其中，所述对接任务信息包括登陆点信息和视觉识别信息；

第二模块，用于根据所述对接任务信息，所述机器人运动至所述登陆点信息对应的登陆点；

第三模块，用于所述机器人检测所述视觉识别信息对应的图像，并且计算所述视觉识别信息对应的图像在该机器人坐标系下的位姿，确定所述机器人的理想对接轨迹；

第四模块，用于基于所述理想对接轨迹，所述机器人到达所述对接任务信息对应的对接点。

9.一种计算设备，其中，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述设备执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。