[发明专利]多旋翼无人机集群系统及其工作方法

说明书

本发明公开了多旋翼无人机集群系统及其工作方法，数据采集模块用于采集多旋翼无人机集群中各个无人机的数据信息和运行的环境信息；数据处理模块包含运行处理单元和环境处理单元，运行处理单元用于接收多旋翼无人机集群的数据信息并进行处理操作，得到多旋翼无人机集群中各个无人机的状态值和运匹值；环境处理单元用于接收环境信息并进行处理操作，得到各个无人机飞行时的环匹值；匹配分析模块用于根据状态值、运匹值和环匹值对无人机的飞行状态进行分析，得到状态分析集；可以解决不能对多旋翼无人机集群中无人机的内部状态、外部状态和运行环境进行实时监测并进行预警调整，使得无人机出现故障无法及时处理导致损坏的缺陷。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及多旋翼无人机集群系统及其工作方法。

背景技术

多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹；无人机系统包含了无人机飞行平台、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。

公开号CN110597285A公开了一种无人机集群控制系统及无人机编队控制方法，方法包括：地面站接收来自集群控制站发送的配置信息和控制指令；地面站根据接收到的配置信息进行相应配置；地面站根据接收到的控制指令对同个网络中所属无人机进行相应的控制；地面站接收无人机的执行结果，并将执行结果和地面站配置结果反馈至集群控制站。该方法只是简单的增加集群控制站、地面站和与地面站对应的无人机。地面站与集群控制站通过以太网连接，加之地面站和集群控制站间通信量少于地面站到无人机编队间通信量，地面站集群规模的增加，无人机编队的数量同样可以等比例扩大，完全满足超大规模无人机编队的要求。

现有的多旋翼无人机集群系统存在的缺陷是：不能对多旋翼无人机集群中无人机的内部状态、外部状态和运行环境进行实时监测并进行预警调整，使得无人机出现故障无法及时处理导致损坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供多旋翼无人机集群系统及其工作方法，本发明所要解决的技术问题为：

如何解决现有方案中不能对多旋翼无人机集群中无人机的内部状态、外部状态和运行环境进行实时监测并进行预警调整，使得无人机出现故障无法及时处理导致损坏的缺陷。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：多旋翼无人机集群系统，包括数据采集模块、数据传输模块、定位模块、数据处理模块、匹配分析模块、监测调控模块和预警提示模块；

数据采集模块用于采集多旋翼无人机集群中各个无人机的数据信息和运行的环境信息，该数据信息包含机型数据、运行速率数据、信号数据、耗电数据和温度数据，该环境信息包含气流数据、气压数据和气温数据，将数据信息和环境信息一同通过数据传输模块发送至数据处理模块；

数据处理模块包含运行处理单元和环境处理单元，运行处理单元用于接收多旋翼无人机集群的数据信息并进行处理操作，得到多旋翼无人机集群中各个无人机的状态值和运匹值，具体的步骤包括；

步骤一：接收数据信息中的机型数据、运行速率数据、信号数据、耗电数据和温度数据，将机型数据标记为JXi,i＝1,2,3...n；设定不同的无人机类型均对应一个不同的机型预设值，将机型数据中的机型与所有的无人机类型进行匹配获取对应的机型预设值并标记为JYZi,i＝1,2,3...n；