[发明专利]多旋翼无人机集群系统及其工作方法

权利要求书

1.多旋翼无人机集群系统，包括数据采集模块、数据传输模块、定位模块、数据处理模块、匹配分析模块、监测调控模块和预警提示模块；其特征在于，

数据采集模块用于采集多旋翼无人机集群中各个无人机的数据信息和运行的环境信息，将数据信息和环境信息一同通过数据传输模块发送至数据处理模块；

数据处理模块包含运行处理单元和环境处理单元，运行处理单元用于接收多旋翼无人机集群的数据信息并进行处理操作，得到多旋翼无人机集群中各个无人机的状态值和运匹值；

定位模块用于对多旋翼无人机集群中各个无人机的运行进行定位。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机集群系统，其特征在于，数据信息包含机型数据、运行速率数据、信号数据、耗电数据和温度数据；环境信息包含气流数据、气压数据和气温数据。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机集群系统，其特征在于，运行处理单元用于接收多旋翼无人机集群的数据信息并进行处理操作，具体步骤包括：

S21：接收数据信息中的机型数据、运行速率数据、信号数据、耗电数据和温度数据，将机型数据标记为JXi,i＝1,2,3...n；设定不同的无人机类型均对应一个不同的机型预设值，将机型数据中的机型与所有的无人机类型进行匹配获取对应的机型预设值并标记为JYZi,i＝1,2,3...n；

S22：将运行速率数据中的运行速率标记为YSi,i＝1,2,3...n；将运行速率与预设的速率阈值进行匹配，将与速率阈值不相等的运行速率对应的无人机进行标记并生成第一异常数据；将信号数据中的信号值标记为XHi,i＝1,2,3...n；将信号值与预设的信号阈值进行匹配，将与信号阈值不相等的信号值对应的无人机进行标记并生成第二异常数据；将耗电数据中的耗电值标记为HZi,i＝1,2,3...n；将耗电值与预设的耗电范围进行匹配，将不属于耗电范围的耗电值对应的无人机进行标记并生成第三异常数据；将温度数据中的运行温度标记为YWi,i＝1,2,3...n；将运行温度与预设的温度范围进行匹配，将不属于温度范围的运行温度对应的无人机进行标记并生成第四异常数据；

S23：将标记的机型预设值、运行速率、信号值、耗电值和运行温度进行归一化处理并取值，利用公式计算获取无人机的状态值，该公式为：

其中，Q_zt表示为状态值，μ表示为预设的状态修正因子，a1、a2、a3、a4表示为不同的比例系数，YSi0表示为预设的速率阈值，XHi0表示为预设的信号阈值，HZi0表示为预设的耗电范围中值，YWi0表示为预设的温度范围中值；

S24：：获取无人机运行时的飞行高度并标记为FGi,i＝1,2,3...n；将飞行高度与预设的高度阈值进行匹配，将与高度阈值不相等的飞行高度对应的无人机进行标记并生成第五异常数据；

S25：将标记的飞行高度进行归一化处理并取值，利用公式计算获取无人机的运匹值，该公式为：

其中，Q_yp表示为运匹值，β表示为预设的运匹修正因子，b1、b2、b3、b4和b5表示为不同的比例系数，FGi0表示为预设的高度阈值。