[发明专利]作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业。采用本申请实施例的方法，在能够确保作业机器人通过拐角的情况下，避免作业过程中拐角区域的遗漏，还能够控制作业机器人继续沿障碍物表面进行作业，提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率。

技术领域

本申请涉及作业机器人技术领域，特别是涉及一种作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了全自动作业的作业机器人，市面上的作业机器人的形状多种多样，例如，圆形、方形和D形等形状的作业机器人。其中，圆形的作业机器人较为常见，而相对于圆形的作业机器人，其他形状的作业机器人在沿障碍物表面进行作业，在通过拐角位置时，具有一定的作业优势。

然而，其他形状的作业机器人在沿障碍物表面进行作业，在通过拐角位置时，可能无法通过，还可能会造成一定区域的遗漏，使得作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率的作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

一种作业机器人的控制方法，所述方法包括：

获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；

根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；

控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业。

在其中一个实施例中，所述传感器数据包括所述作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中的传感器数据；

所述根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型，包括：

所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为内拐角；

所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，且通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

在其中一个实施例中，所述若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，且通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角，包括：

若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，调整所述作业机器人的当前行进速度为第一调整后速度，控制所述作业机器人以所述第一调整后速度行进，所述第一调整后速度小于所述当前行进速度；

若所述作业机器人以所述第一调整后速度行进的过程中，在预设时间段内通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

在其中一个实施例中，在所述根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型之后，在所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业之前，还包括：

若所述障碍物的拐角类型为内拐角，调整所述作业机器人的当前行进速度为第二调整后速度，所述第二调整后速度小于所述当前行进速度，控制所述作业机器人以所述第二调整后速度行进。

在其中一个实施例中，所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业，包括：