[发明专利]一种六轴机器人自动装配仿真系统

说明书

本发明公开了一种六轴机器人自动装配仿真系统，涉及到六轴机器人自动装配仿真领域，包括初始模块、移动模块、工作模块、PLC控制器、六个伺服电机、机械结构的传动，所述初始模块内将机械进行初始设置，进行下一步操作，所述移动模块控制机械进行伸展和收缩，所述工作模块控制机械进行移动，完成对产品移动。本发明系统及时对大臂和小臂的工作状态进行控制，避免大、小臂舒展成一直线时，因为机器人的结构刚度比较低，很容易就使大臂，小臂损坏影响正常使用功能，利用耦合角补偿关系式，解决了六轴工业机器人在运动过程中的耦合比问题，避免机器人的关节耦合将其传动差值传递到机器人末端轴上，形成一定的角度误差，造成运动过程中控制精度不准。

技术领域

本发明涉及六轴机器人自动装配仿真领域，特别涉及一种六轴机器人自动装配仿真系统。

背景技术

我国正在从制造大国向制造强国迈进，制造业的竞争将愈来愈激烈，提高产品质量和生产效率将是企业在激烈竞争中获胜的关键因素之一，大量使用高性价比的机器人，在提高产品质量和生产效率的同时又减少了人力，降低生产成本，总体而言，伴随着我国制造企业的增长方式转变、人工劳动力成本的不断增加和生产自动化转型，机器人的市场前景非常广阔，将是我国制造业发展的必然趋势。

机器人的传统设计方法采用串联和反复的流程，其主要步骤包含任务分析、技术调研、方案评审、计算选型、绘制草图、草图评审、机械设计、图纸审核、样机试制、检验等十个阶段,传统的机械工作时肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时，虽能抵达很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低，很容易就时大臂，小臂损坏影响正常使用功能。

本发明内容

本发明的目的在于提供一种六轴机器人自动装配仿真系统，以解决上述背景技术中提出的机器人的传统设计方法采用串联和反复的流程，其主要步骤包含任务分析、技术调研、方案评审、计算选型、绘制草图、草图评审、机械设计、图纸审核、样机试制、检验等十个阶段,传统的机械工作时肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时，虽能抵达很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低，很容易就使大臂，小臂损坏影响正常使用功能的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六轴机器人自动装配仿真系统，包括初始模块、移动模块、工作模块、PLC控制器、六个伺服电机、机械结构的传动，所述初始模块内将机械进行初始设置，进行下一步操作，所述移动模块控制机械进行伸展和收缩，所述工作模块控制机械进行移动，完成对产品移动，并且进行结构控制。

优选的，所述PLC控制器先控制初始模块内的控制数据，使设备在工作前进行初始化，之后再由PLC控制器通过控制数据将机械移动到工作区进行工作，所述移动模块接收PLC控制器的控制数据，将控制数据导入到移动模块内的大臂、小臂和夹持头内进行工作，所述大臂、小臂和夹持头工作后由夹持头是否夹紧产品判别机械是否达到判别条件，当机械没有达到判别条件，由夹持头是否夹紧产品判别将数据传入到由PLC控制器控制夹持头进行张开，并且将夹持头抬起，重新进行对产品进行夹持，将数据导入到移动模块的初始状态进行重新工作。

优选的，所述工作模将产品进行最后的工作，所述工作模块接受移动模块内PLC控制器传输的控制数据，所述工作模块将控制数据导入到机械内，控制夹持头进行闭合和移动到指定点，在机械伸展机械臂时，控制数据会通过感应各机械臂是否张开到最大距离判别，将不符合控制数据导入到大臂小臂进行收缩控制命令内，所述大臂小臂进行收缩将数据通过PLC控制器控制大臂小臂进行收缩，将大臂小臂后会和符合感应各机械臂是否张开到最大距离的控制数据一起导入到下个工作程序，PLC控制器控制数据将夹持头进行张开并且放下产品，当放下产品后PLC控制器控制机械移动到设备边寻找产品后，继续重复工作。